工業(yè)機(jī)器人邏輯編程教程

1、邏輯編程

輸入輸出的設(shè)置是為了機(jī)器人與外設(shè)設(shè)備的通信，例如工具傳感器等

2、可用邏輯指令

3、等待時(shí)間功能邏輯指令

（2）等待信號(hào)程序可用編寫(xiě)，例如以下常用形式。

（3）如果“WAIT FOR”指令被選擇，你們下列參數(shù)可以被設(shè)置

（4）如果“WAIT FOR”指令被選擇，你們下列參數(shù)可以被設(shè)置

（5）如果“WAIT FOR”指令被采用打斷前置判斷的形式，每一個(gè)點(diǎn)都會(huì)精確達(dá)到即使條件已經(jīng)滿(mǎn)足。

（6）如果“WAIT FOR”指令選擇CONT模式，你們條件將會(huì)被前置判斷，如果條件滿(mǎn)足，那么就會(huì)采用逼近方式。

5、輸出功能

（1）以下功能按選件可以被選擇

（2）簡(jiǎn)單輸出指令一

如果“OUT"指令被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置

（3）簡(jiǎn)單輸出指令二

4）簡(jiǎn)單輸出指令三

(5)、簡(jiǎn)單脈沖指令一

（6）簡(jiǎn)單脈沖指令二

6、同步輸出指令

7、信號(hào)輸出

(1)在路徑開(kāi)始或者結(jié)束處輸出信號(hào)一

如果"OUT"指令被選擇，那么以下的參數(shù)可以設(shè)置

（2）起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)都精確到達(dá)

(3)起點(diǎn)精確到達(dá)點(diǎn)，終點(diǎn)是逼近點(diǎn)

（4）起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)都逼近點(diǎn)

(5)在路徑如何位置輸出信號(hào)

a、如果你使用路徑相關(guān)的SYNOUT-PATH命令，你可以沿著程序路徑上的

知道距離的任意點(diǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)量。

b、和起始結(jié)束點(diǎn)相關(guān)同步指令一樣，這種指令也可以提前或者延遲發(fā)送

信號(hào)。

c、路徑相關(guān)的開(kāi)關(guān)量控制只是被允許用在連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)中（LIN 或者 C

IRC）。

d、SYNOUT-PATH指令是針對(duì)下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令而言的。

e、如果一個(gè)SYNOUT-PATH命令運(yùn)用于一個(gè)PTP運(yùn)動(dòng)，那么運(yùn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)會(huì)被

軟件拒絕。

（6）路徑相關(guān)同步輸出指令一

如果“OUT”指令被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置

（7）路徑相關(guān)同步輸出指令二

起始點(diǎn)是精確到達(dá)點(diǎn)，終點(diǎn)是逼近點(diǎn)

（8）路徑相關(guān)同步輸出指令三

起始的和結(jié)束點(diǎn)都是逼近點(diǎn)

8、同步脈沖指令

如果“SYN PULSE”被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置

9、Inter bus 部分耦合和解耦

如果“IBUS-seg.on/off ”被選擇，那么以下參數(shù)可以設(shè)置