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V90伺服可實現(xiàn)內(nèi)部位置控制，但使用PLC的I/O口控制接線及應(yīng)用相對比較復(fù)雜，V90集成了Modbus和USS通信，可以利用通信控制伺服實現(xiàn)內(nèi)部位置控制和速度控制，只需要一根通信電纜即可實現(xiàn)控制大為的簡化了接線。關(guān)鍵在于如何編寫modbus通信程序。

一．位置模式IPOS伺服的關(guān)鍵參數(shù)進行設(shè)置：

1.為驅(qū)動設(shè)置RS485總線地址。?p29004 = 12.通過參數(shù)p29007選擇Modbus協(xié)議。?p29007 = 23.通過參數(shù)p29008選擇Modbus控制源。?p29008 = 1（p29008 = 1：設(shè)定值和控制字來自于Modbus PZD）4.通過參數(shù)p29009設(shè)置傳輸波特率。?p29009 =6（9600波特率）5.保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。6.設(shè)置驅(qū)動的工作模式為IPOS控制模式。7.配置PLC相關(guān)參數(shù)。

編寫程序：

控制字每位設(shè)置方法如下表：

位	信號	描述（IPOS內(nèi)部位置模式）
0	SON_OFF1	通過上升沿伺服使能（脈沖可以被使能）0：OFF1（通過斜坡函數(shù)發(fā)生器停車，脈沖被取消，準備上電就緒）
1	OFF2	1：無OFF2（允許使能）0：OFF2（立即取消脈沖，上電被禁止）
2	OFF3	1：無OFF3（允許使能）0：OFF3（快速停車，脈沖被消除且上電被禁止）
3	OPER	1：允許運行（脈沖可以被使能）0：禁止運行（取消脈沖）
4	SETP_ACC	觸發(fā)上升沿來接收MDI設(shè)定值
5	TRANS_TYPE SE	1：立即接收新的設(shè)定值0：通過觸發(fā)上升沿來接收新的設(shè)定值
6	POS_TYP	1：絕對定位0：相對定位
7	RESET	復(fù)位故障
8	預(yù)留
9	預(yù)留
10	PLC	使能PLC的控制權(quán)
11	預(yù)留
12	預(yù)留
13	SREF	啟動回參考點（對于回參考點模式0，用作REF信號）
14	預(yù)留
15	預(yù)留

二．速度模式S參數(shù)設(shè)置：

1.為驅(qū)動設(shè)置RS485總線地址。?p29004 = 12.通過參數(shù)p29007選擇Modbus協(xié)議。?p29007 = 23.通過參數(shù)p29008選擇Modbus控制源。?p29008 = 14.通過參數(shù)p29009設(shè)置傳輸波特率。?p29009 =6（9600波特率）5.保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。6.設(shè)置驅(qū)動的工作模式為S控制模式。7.配置PLC相關(guān)參數(shù)。

編寫程序：

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原文標(biāo)題：SMART如何與V90伺服modbus通信實現(xiàn)內(nèi)部控制？看完就懂了！

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