串口指令說明:
舵機(jī)移動(dòng)指令
指令格式:#(舵機(jī)號)P(脈沖寬度)………#(舵機(jī)號)P(脈沖寬度)T(移動(dòng)時(shí)間)
舵機(jī)號:1~16
脈沖寬度:500~2500,對應(yīng)角度0~180度
移動(dòng)時(shí)間:從現(xiàn)在位置移動(dòng)到指定位置所需的時(shí)間,單位ms,時(shí)間越短舵機(jī)反應(yīng)越快,但過快舵機(jī)則反應(yīng)不過來,一般在定在100ms以上
:回車符,指令結(jié)束符,也可寫成0x0d,0x0a
例如:#1P1000T300
表示讓第1路舵機(jī)移動(dòng)到1000us脈寬的位置,即45度,使用的時(shí)間為300ms
#1P500#2P1000#3P1500T200
表示讓第1路,第2路和第3路分別移動(dòng)到500us脈寬,1000us脈寬,1500us脈寬的位置上,
即0度,45度,90度,各自使用的時(shí)間為200ms
動(dòng)作組指令
指令格式:#(組號)G(循環(huán)次數(shù))C
例如:#1G3C
表示按順序依次執(zhí)行動(dòng)作組1,動(dòng)作組2,和動(dòng)作組3,這個(gè)過程循環(huán)3次完畢
以上指令注意大小寫
舵機(jī)接線注意事項(xiàng)
舵機(jī)的接頭從左到右依次為信號線,VCC,GND。
舵機(jī)接上舵機(jī)控制板時(shí)就按圖上所示,兩邊信號線都朝里面。
16路舵機(jī)調(diào)試軟件使用說明
使用USB轉(zhuǎn)串口模塊連接調(diào)試方法:
1,首先需要用usb轉(zhuǎn)串口模塊連接舵機(jī)控制板,用長的3P連接線分別GND對應(yīng)GND,TXD對應(yīng)RXD,RXD對應(yīng)TXD連接。如圖,(套件里配的線顏色是隨機(jī)的)
2,接著在“STC擴(kuò)展板使用資料”壓縮包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安裝usb轉(zhuǎn)串口的驅(qū)動(dòng),安裝完成后,插上usb轉(zhuǎn)串口模塊,在設(shè)備管理器——端口(COM和LPT)里確認(rèn)串口號(如圖)。
3,給舵機(jī)控制板供電,D2電源指示燈會(huì)亮起來。不要試圖用USB供電來測試舵機(jī),usb的電流只有500ma,一個(gè)舵機(jī)的電流需求就在500~1000ma了,用usb供電結(jié)果只會(huì)燒板子。
4,打開16路舵機(jī)調(diào)試軟件,串口選擇成剛才確認(rèn)的串口號,波特率默認(rèn)固定為115200,這時(shí)軟件會(huì)自動(dòng)打開對應(yīng)串口,調(diào)試軟件跟舵機(jī)控制板的通訊就開始了(如圖)。
單路舵機(jī)調(diào)試窗口:
下面的拉桿是可以拉動(dòng)的,上方左邊是角度值,右邊是脈寬值,隨著拉桿的移動(dòng)而變動(dòng),角度范圍0~180度,脈寬范圍是500~2500。脈寬值是可以直接輸入指定值的,比如輸入2500,當(dāng)前小窗口里角度會(huì)變成180度,下方拉桿上的滑塊會(huì)移到最右邊,同時(shí)對應(yīng)的舵機(jī)也會(huì)轉(zhuǎn)到180度位置。
動(dòng)作調(diào)試區(qū)
單個(gè)動(dòng)作的移動(dòng)時(shí)間,時(shí)間框里的數(shù)值可以改寫,默認(rèn)為300ms
動(dòng)作指令顯示區(qū)
添加:將當(dāng)前調(diào)試的舵機(jī)指令添加到顯示區(qū)
插入:將當(dāng)前調(diào)試的舵機(jī)指令插入到顯示區(qū)中高亮指令的下方
刪除:將顯示區(qū)中高亮指令刪除
保存:將顯示區(qū)的所有動(dòng)作指令保存為txt格式的文本文檔,格式為**.txt例如001.txt,注意后綴txt一定要寫
導(dǎo)入:將保存的動(dòng)作指令文本導(dǎo)入到顯示區(qū)中
移除:將顯示區(qū)中的所有動(dòng)作指令刪除,清空
運(yùn)行:從上到下依次按單個(gè)動(dòng)作的移動(dòng)時(shí)間發(fā)送給舵機(jī)板單個(gè)動(dòng)作指令,顯示區(qū)就會(huì)高亮顯示正在運(yùn)行的指令
暫停:在運(yùn)行時(shí)點(diǎn)擊將會(huì)暫停運(yùn)行動(dòng)作指令循環(huán)運(yùn)行:前面方框內(nèi)打勾表示運(yùn)行會(huì)一直循環(huán)下去,默認(rèn)不打勾
4、表示顯示區(qū)中高亮的指令所在的行數(shù)
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