16路舵機(jī)驅(qū)動板程序使用說明 - 全文

　　用Arduino類庫驅(qū)動舵機(jī)并不是一件難事，如果需要驅(qū)動很多電機(jī)，就需要要占用更多的引腳，也會影響到Arduino的處理能力。專門的舵機(jī)驅(qū)動板很好的解決了這個問題。

　　此舵機(jī)驅(qū)動板使用PCA9685芯片，是16通道12bi tPWM舵機(jī)驅(qū)動，用12個弓|腳通過I2C就可以驅(qū)動16個舵機(jī)。不僅如此，你還可以通過級聯(lián)的方式最多級聯(lián)62個驅(qū)動板，總共可以驅(qū)動992個舵機(jī)！

　　供電部分

　　大多數(shù)的舵機(jī)設(shè)計電壓都是在5~6V，尤其在多個舵機(jī)同時運(yùn)行時，跟需要有大功率的電源供電。如果直接使用Arduino 5V弓|腳直接為舵機(jī)供電，會出現(xiàn)一些難以預(yù)測的問題，所以我們建議你能有個合適的外部電源為驅(qū)動板供電。

　　連接舵機(jī)

　　大多數(shù)舵機(jī)都是使用標(biāo)準(zhǔn)3線母插頭連接，只要按照對應(yīng)的引腳插入驅(qū)動板就可以了。（地線一般為黑色或棕色、信號線一般為黃色或白色）

　　一個驅(qū)動板上最多可以添加16個舵機(jī)。

　　驅(qū)動板級聯(lián)

　　多驅(qū)動板級聯(lián)（最多可級聯(lián)62個）為你提供更多的擴(kuò)展性，連接方式如下圖所示

　　為驅(qū)動板分配地址

　　級聯(lián)的每個驅(qū)動板都需要有一個唯一的訪問地址。每個驅(qū)動板的初始I2C地址是0 X 40，可以通過右上角的跳線修改I2C地址。用焊錫將一個跳線連上就表示一個二進(jìn)制數(shù)字“1”。

　　Address = C X 40

　　Board 0：

　　Offset = binary 00000 （默認(rèn)）

　　Board 1： Address= 0x41Offset= binary 00001（如上圖，接上A0）

　　Board 2： Address= 0x42 Offset= binary 00010 （接上A1）

　　Board 3： Address= C x43 Offset= binary 00011（接上AO和A1）

　　Board 4： Address= 0x44 Offset= binary 00100 （接上A2）

　　以此類推

　　代碼示例：

　　#include 《Wire.h》

　　#include

　　《Adafrui t_PWMServoDriver.h》

　　Adafrui t_PWMServoDriver pwm1二

　　Adafrui t_PWMServoDriver （0 X 40）;

　　Adafruit_PWMServoDriver pwm2 =

　　Adafrui t_PMServoDriver （0 X 41）;

　　void setup（） {

　　Serial.begin（9600）;

　　Serial.println（“16 chanel

　　PWM test！”）;

　　pwm1.begin（）;

　　//

　　pwm1.setPWMFreq（1600）;

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　pwm2.begi n（）;

　　pwm2.setPWMFreq（1600）; //

　　Thi s is the maximum PWM［ frequency

　　串口指令說明：

　　舵機(jī)移動指令

　　指令格式：#（舵機(jī)號）P（脈沖寬度）………#（舵機(jī)號）P（脈沖寬度）T（移動時間）

　　舵機(jī)號：1~16

　　脈沖寬度：500~2500，對應(yīng)角度0~180度

　　移動時間：從現(xiàn)在位置移動到指定位置所需的時間，單位ms，時間越短舵機(jī)反應(yīng)越快，但過快舵機(jī)則反應(yīng)不過來，一般在定在100ms以上

　　 ：回車符，指令結(jié)束符，也可寫成0x0d，0x0a

　　例如：#1P1000T300

　　表示讓第1路舵機(jī)移動到1000us脈寬的位置，即45度，使用的時間為300ms

　　#1P500#2P1000#3P1500T200

　　表示讓第1路，第2路和第3路分別移動到500us脈寬，1000us脈寬，1500us脈寬的位置上，

　　即0度，45度，90度，各自使用的時間為200ms

　　動作組指令

　　指令格式：#（組號）G（循環(huán)次數(shù)）C

　　例如：#1G3C

　　表示按順序依次執(zhí)行動作組1，動作組2，和動作組3，這個過程循環(huán)3次完畢

　　以上指令注意大小寫

　　舵機(jī)接線注意事項(xiàng)

　　舵機(jī)的接頭從左到右依次為信號線，VCC，GND。

　　舵機(jī)接上舵機(jī)控制板時就按圖上所示，兩邊信號線都朝里面。

　　16路舵機(jī)調(diào)試軟件使用說明

　　使用USB轉(zhuǎn)串口模塊連接調(diào)試方法：

　　1，首先需要用usb轉(zhuǎn)串口模塊連接舵機(jī)控制板，用長的3P連接線分別GND對應(yīng)GND，TXD對應(yīng)RXD，RXD對應(yīng)TXD連接。如圖，（套件里配的線顏色是隨機(jī)的）

　　2，接著在“STC擴(kuò)展板使用資料”壓縮包里找到“CP210x_VCP_Win2K_XP_S2K3”安裝usb轉(zhuǎn)串口的驅(qū)動，安裝完成后，插上usb轉(zhuǎn)串口模塊，在設(shè)備管理器——端口（COM和LPT）里確認(rèn)串口號（如圖）。

　　3，給舵機(jī)控制板供電，D2電源指示燈會亮起來。不要試圖用USB供電來測試舵機(jī)，usb的電流只有500ma，一個舵機(jī)的電流需求就在500~1000ma了，用usb供電結(jié)果只會燒板子。

　　4，打開16路舵機(jī)調(diào)試軟件，串口選擇成剛才確認(rèn)的串口號，波特率默認(rèn)固定為115200，這時軟件會自動打開對應(yīng)串口，調(diào)試軟件跟舵機(jī)控制板的通訊就開始了（如圖）。

　　單路舵機(jī)調(diào)試窗口：

　　下面的拉桿是可以拉動的，上方左邊是角度值，右邊是脈寬值，隨著拉桿的移動而變動，角度范圍0~180度，脈寬范圍是500~2500。脈寬值是可以直接輸入指定值的，比如輸入2500，當(dāng)前小窗口里角度會變成180度，下方拉桿上的滑塊會移到最右邊，同時對應(yīng)的舵機(jī)也會轉(zhuǎn)到180度位置。

　　動作調(diào)試區(qū)

　　單個動作的移動時間，時間框里的數(shù)值可以改寫，默認(rèn)為300ms

　　動作指令顯示區(qū)

　　添加：將當(dāng)前調(diào)試的舵機(jī)指令添加到顯示區(qū)

　　插入：將當(dāng)前調(diào)試的舵機(jī)指令插入到顯示區(qū)中高亮指令的下方

　　刪除：將顯示區(qū)中高亮指令刪除

　　保存：將顯示區(qū)的所有動作指令保存為txt格式的文本文檔，格式為**.txt例如001.txt，注意后綴txt一定要寫

　　導(dǎo)入：將保存的動作指令文本導(dǎo)入到顯示區(qū)中

　　移除：將顯示區(qū)中的所有動作指令刪除，清空

　　運(yùn)行：從上到下依次按單個動作的移動時間發(fā)送給舵機(jī)板單個動作指令，顯示區(qū)就會高亮顯示正在運(yùn)行的指令

　　暫停：在運(yùn)行時點(diǎn)擊將會暫停運(yùn)行動作指令循環(huán)運(yùn)行：前面方框內(nèi)打勾表示運(yùn)行會一直循環(huán)下去，默認(rèn)不打勾

　　4、表示顯示區(qū)中高亮的指令所在的行數(shù)