光電鼠標(biāo)傳感器的精密測(cè)量與控制系統(tǒng) ※下載

摘要 對(duì)于普通的帶傳動(dòng)裝置進(jìn)行較高精度的速度控制，傳統(tǒng)的檢測(cè)及控制器件未必能讓人滿意。光電鼠標(biāo)芯片因以其高精度、低現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求、低價(jià)格等因素非常適用于位置檢測(cè)場(chǎng)合。鑒于此，結(jié)合光電鼠標(biāo)芯片與AT89S51單片機(jī)，通過(guò)對(duì)普通帶傳動(dòng)裝置的改進(jìn)，可使其傳動(dòng)做到快速、穩(wěn)定、準(zhǔn)確。測(cè)試表明，這種檢測(cè)及控制方式是行之有效的。

關(guān)鍵詞? PS/2協(xié)議? 低速? PID控制? 單片機(jī)接口? 光學(xué)鼠標(biāo)? 速度測(cè)量

引言

　　帶傳動(dòng)是工業(yè)生產(chǎn)中普遍使用的傳輸裝置，其常用的速度檢測(cè)裝置是安裝在電機(jī)旋轉(zhuǎn)端的光電編碼器；但設(shè)備在長(zhǎng)期使用中，因磨損等不可預(yù)計(jì)情況，使得電機(jī)轉(zhuǎn)速與帶傳動(dòng)速度出現(xiàn)嚴(yán)重的不一致。這種半閉環(huán)控制方式在需要較高精度的帶傳動(dòng)速度控制上誤差很大。光柵尺等因價(jià)格昂貴、對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求高，往往對(duì)于普通工況中帶傳動(dòng)裝置的改裝并不很適用。鑒于此，本文提出了使用一般商用的光電鼠標(biāo)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的檢測(cè)器件的方法，通過(guò)AT89S51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的PID控制，使帶傳動(dòng)速度達(dá)到滿意的要求。

1? 檢測(cè)系統(tǒng)硬件組成

1.1? OM02光學(xué)傳感器芯片及鼠標(biāo)控制器

　　這款光學(xué)CMOS傳感器是一款針對(duì)個(gè)人計(jì)算機(jī)所配置的非接觸式光電鼠標(biāo)芯片，集成有數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）、雙通道正交輸出端口等。在芯片底部有一個(gè)感光眼，能夠不斷地對(duì)物體進(jìn)行拍照，并將前后兩次圖像送入DSP中進(jìn)行處理，得到移動(dòng)的方向和距離。DSP產(chǎn)生的位移值，轉(zhuǎn)換成雙通道正交信號(hào)，配合鼠標(biāo)控制器，將雙通道正交信號(hào)轉(zhuǎn)化成單片機(jī)能夠處理的PS/2數(shù)據(jù)格式。設(shè)備安裝在一套塑料的光學(xué)透鏡設(shè)備上，并配有一個(gè)高強(qiáng)度的LED。此外，它可提供高達(dá)400點(diǎn)/in的分辨率以及16 in/s以內(nèi)的檢測(cè)速度。

　　圖1為鼠標(biāo)芯片傳感器的裝配圖。因OM02芯片為CMOS型傳感器，因此必須配有與之相適應(yīng)的高強(qiáng)度發(fā)光二極管，發(fā)射角度（與底板之間的夾角)為30°~45°。在標(biāo)準(zhǔn)安裝配合后，底板距離工作表面的有效距離在0~2 mm內(nèi)，OM02芯片可進(jìn)行正常的數(shù)據(jù)接收檢測(cè)。

圖1? 鼠標(biāo)芯片傳感器裝配圖

1.2? 檢測(cè)控制原理及系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　本系統(tǒng)采用全閉環(huán)控制方式，如圖2所示。將鼠標(biāo)檢測(cè)到的位移增量反饋回單片機(jī)，并進(jìn)行數(shù)字式PID控制，然后將運(yùn)算結(jié)果通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換芯片傳給變頻器，進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

圖2? 光電鼠標(biāo)檢測(cè)控制原理框圖

　　系統(tǒng)主要由電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分和控制部分組成。機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)作為機(jī)器的重要組成部分,不僅應(yīng)能實(shí)現(xiàn)預(yù)期功能,而且應(yīng)具有良好性能。為此,采用三相交流異步電機(jī)（Y263M14型，0.12 kW）、變頻器（富士FRN0.4C1S4C）、30∶1蝸輪蝸桿減速器、v型B相帶傳輸裝置、P204型球軸承及軸承座等作為模擬工業(yè)設(shè)備的主要傳動(dòng)及執(zhí)行部分。通過(guò)單片機(jī)調(diào)整數(shù)模轉(zhuǎn)換器的輸出電壓U，可改變變頻器的輸出頻率，從而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速。

2? 單片機(jī)程序設(shè)計(jì)

2.1? 鼠標(biāo)通信協(xié)議原理

　　鼠標(biāo)與單片機(jī)的數(shù)據(jù)通信方式采用PS/2通信協(xié)議。PS/2鼠標(biāo)的物理接口為6腳圓形接口。使用中只需第1引腳Data、第3引腳GND、第4引腳+5VPower和第5引腳Clock這4個(gè)引腳即可。

　　鼠標(biāo)履行一種雙向同步串行通信協(xié)議，在時(shí)鐘信號(hào)的作用下串行發(fā)送或者接收數(shù)據(jù)。通常情況下，單片機(jī)在總線上具有總線控制優(yōu)先權(quán)，可在任何時(shí)候抑制來(lái)自于鼠標(biāo)的通信。從鼠標(biāo)到單片機(jī)的數(shù)據(jù)在時(shí)鐘的下降沿被讀取；相反，單片機(jī)到鼠標(biāo)的數(shù)據(jù)在時(shí)鐘的上升沿被讀取。時(shí)鐘信號(hào)總由鼠標(biāo)內(nèi)部的芯片提供，時(shí)鐘頻率一般在10~20 kHz。

（1） 單片機(jī)對(duì)鼠標(biāo)的通信
　　根據(jù)協(xié)議要求，單片機(jī)對(duì)鼠標(biāo)的控制只需把時(shí)鐘線拉低最少100 μs以上來(lái)禁止其通信，并且單片機(jī)拉低數(shù)據(jù)線使之處于請(qǐng)求發(fā)送狀態(tài)。如圖3所示，時(shí)鐘線升為高電平后被PS/2設(shè)備重新拉低，即可開(kāi)始單片機(jī)向鼠標(biāo)的通信。

圖3? 單片機(jī)對(duì)PS/2設(shè)備通信的時(shí)序

（2） 鼠標(biāo)對(duì)單片機(jī)的通信
　　因單片機(jī)對(duì)總線具有控制權(quán)，當(dāng)鼠標(biāo)要向單片機(jī)發(fā)送信息時(shí)，必須先檢查時(shí)鐘線是否為高電平。如圖4所示，當(dāng)時(shí)鐘線出現(xiàn)高電平、數(shù)據(jù)線出現(xiàn)低電平時(shí)，表明鼠標(biāo)請(qǐng)求發(fā)送，單片機(jī)可以接收來(lái)自鼠標(biāo)的數(shù)據(jù)。

圖4? 鼠標(biāo)對(duì)單片機(jī)通信的時(shí)序

（3） 單片機(jī)發(fā)送的控制數(shù)據(jù)
　　按照鼠標(biāo)的PS/2協(xié)議規(guī)范，實(shí)際編程時(shí)先對(duì)鼠標(biāo)發(fā)送0xff使其復(fù)位，默認(rèn)采樣頻率為100次/s，縮放比例為1∶1，數(shù)據(jù)報(bào)告禁止。使用0xea命令進(jìn)入stream模式，使用0xe8、0x03命令設(shè)置解析度為8點(diǎn)/mm，使用0xf4命令使能數(shù)據(jù)報(bào)告。配合AT89S51單片機(jī)的定時(shí)器功能，將其時(shí)間常數(shù)設(shè)置為0.1 s，每次中斷時(shí)發(fā)送0xeb命令讀取位移數(shù)據(jù)信息，每發(fā)出一次，單片機(jī)接收到的位移數(shù)據(jù)包都包含有位移信息和按鍵動(dòng)作信息。具體格式如表1所列。編譯時(shí)也只需提取X3的有效數(shù)據(jù)包即Y方向位移增量。

表1? 3D型鼠標(biāo)接收數(shù)據(jù)格式

2.2? PID控制軟件算法

　　對(duì)該交流變頻調(diào)速系統(tǒng)建模，首先取電壓輸入為一個(gè)隨機(jī)值，再測(cè)得其轉(zhuǎn)速值。取兩個(gè)數(shù)值構(gòu)成一個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)，然后對(duì)大量數(shù)據(jù)對(duì)用Matlab仿真求得其幅頻特性和相頻特性，并且對(duì)其幅頻特性和相頻特性進(jìn)行相似的擬合。根據(jù)擬合的曲線可以近似求得其傳遞函數(shù)為：

　　使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID自適應(yīng)控制對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行Matlab的仿真測(cè)試，效果令人滿意。但因其輸入層、隱含層、輸出層的多階矩陣運(yùn)算使得單片機(jī)的運(yùn)算時(shí)間大幅度增加，造成時(shí)間上的不確定因素增大；同比使用增量型PID控制，盡管后者需調(diào)整3個(gè)控制參數(shù)，但同樣可使精度達(dá)到預(yù)期的效果，運(yùn)算時(shí)間也大幅度下降，為此選用增量型PID算法作為控制算法。

　　增量式數(shù)字PID的控制算法為:

　　其中kp為比列系數(shù)，ki為積分系數(shù)，kd為微分系數(shù)；e(k)為當(dāng)前位移增量與上一次位移增量的變化量； 同理，e(k-1)、e（k-2）各為往前時(shí)間間隔的位移變化量。

　　利用單片機(jī)串行中斷接收功能，可在PC機(jī)上實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié)PID的kp、ki、kd參數(shù)。

3? 上位機(jī)監(jiān)測(cè)設(shè)計(jì)

　　通過(guò)單片機(jī)的串口發(fā)送端，在LabVIEW中編寫(xiě)程序來(lái)完成PC 機(jī)與數(shù)據(jù)通信設(shè)備的數(shù)據(jù)交換，直接通過(guò)串口接收外部數(shù)據(jù)并進(jìn)行圖形顯示，并可將數(shù)據(jù)存放在txt文件當(dāng)中。在LabVIEW中主要是使用VISA控件實(shí)現(xiàn)串行口直接數(shù)據(jù)通信，通過(guò)RS232串行接口和LabVIEW實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的通信。

圖5? 帶運(yùn)動(dòng)的時(shí)間位移圖

　　使用read string控件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行接收，并通過(guò)Waveform graph控件就可以顯示實(shí)時(shí)波形。在LabVIEW中自帶的范例中，數(shù)據(jù)的接收并非是連續(xù)不斷的，而要通過(guò)一定的延時(shí)；因此，為了不間斷地接收單片機(jī)發(fā)送的串口數(shù)據(jù)包，須將前面的寫(xiě)和延時(shí)都去掉。因串口接收到的數(shù)據(jù)是字符型的，而我們所需要的是整型數(shù)據(jù)，因此可通過(guò)強(qiáng)制轉(zhuǎn)換將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為單精度整型。創(chuàng)建數(shù)組，將數(shù)據(jù)和數(shù)組初始化相結(jié)合得到一個(gè)完整的數(shù)組，通過(guò)Waveform graph控件以及移位寄存器即可實(shí)現(xiàn)上位機(jī)的實(shí)時(shí)顯示與記錄。

4? 檢測(cè)控制性能評(píng)價(jià)

　　PS/2接口最大的使用頻率是33 kHz。本實(shí)驗(yàn)單片機(jī)使用12 MHz的晶振，可輕松實(shí)現(xiàn)接口功能。但受其芯片特性的影響，盡管OM02的鼠標(biāo)芯片最高可使用的分辨率為400DPI,但在使用較高分辨率的情況下，鼠標(biāo)傳輸?shù)恼`碼率將有所上升，其位移精度也將受到質(zhì)疑。為保證位移量的準(zhǔn)確性，采用200DPI的分辨率，配合看門(mén)狗，精度誤差和程序穩(wěn)定性將大為好轉(zhuǎn)。

　　測(cè)試結(jié)果如圖5所示，圖中縱坐標(biāo)為位移增量點(diǎn)，每一點(diǎn)為0.125 mm。帶在較低速的運(yùn)行中盡管存在速度的上下跳動(dòng)變化，但跳動(dòng)量較小。圖中帶速度的設(shè)定值為32點(diǎn)，即40.00? mm/s（靈敏度為0.125 mm/s），速度平均值為39.987mm/s（測(cè)量數(shù)據(jù)引自速度曲線剛開(kāi)始穩(wěn)定時(shí)的前1000個(gè)時(shí)間點(diǎn)）。因其光電鼠標(biāo)傳感器在正常工作環(huán)境中使用，系統(tǒng)呈線性變化，對(duì)此可引入速度修正系數(shù)k，以提高檢測(cè)精確度。

結(jié)語(yǔ)

　　使用光電鼠標(biāo)作為檢測(cè)帶運(yùn)動(dòng)的速度傳感器，其價(jià)格低廉、準(zhǔn)確性高且使用方便，配合單片機(jī)的數(shù)字式PID編程控制以及LabVIEW虛擬儀器的圖形檢測(cè)顯示，可以很好地對(duì)速度要求較低、精度要求不太高的設(shè)備進(jìn)行改裝，使其輸出速度穩(wěn)定。又因?yàn)楣怆娛髽?biāo)技術(shù)已趨于成熟，一般情況下對(duì)檢測(cè)表面的粗糙度要求不高，在比較惡劣的工況下仍可保證運(yùn)行無(wú)障礙。近些年所推出的激光鼠標(biāo)，其分辨率可達(dá)到0.01 mm，效果甚佳。該實(shí)驗(yàn)在某企業(yè)的生產(chǎn)部門(mén)進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試，效果理想。

　　編者注： 本文為期刊縮略版，全文見(jiàn)本刊網(wǎng)站www.mesnet.com.cn。

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蔡鐘山、劉聃（本科），主要研究方向?yàn)闄z測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置；
肖威威（本科），主要研究方向?yàn)?a target="_blank">機(jī)械制造及自動(dòng)化。

（收修改稿日期：2008-10-18）