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1 總線舵機的介紹
總線伺服舵機即串行總線智能舵機，實際上可以理解為數字舵機的衍生品，數字舵機與模擬舵機相比而言是控制系統(tǒng)設計上的顛覆，而總線伺服舵機對于舵機而言則是在功能和運用上的顛覆。舵機的運用方式實際上只能發(fā)揮出總線伺服舵機非常小的一部分功能。這款TS-315是通過單線的串口通信對旋轉進行控制的，控制字符串協(xié)議如下：
字符串協(xié)議：
#1P1500T100?控制舵機旋轉，無返回
（1P是ID為1的舵機，中間的1500是參數，范圍是500-2500，控制舵機范圍，后面的參數100，表示舵機旋轉的時間參數，也就是速度，意思是舵機從當前角度達到命令中的1500的位置，所需要的時間為100ms，時間的范圍是1-50000，時間越大速度越慢，但是舵機的最快速度以實際舵機的參數而定）
#1PRAD??讀取角度，返回格式 #001P1467??
#1PULK?釋放扭力，無返回
#1PID002??改變ID （將1改成2，后面的參數必須為3位數，不夠補0），返回格式 #002P
#1PBD1??返回 #OK!
改變波特率（9600,19200,38400,115200,128000）??（舵機重啟之后才會生效）
//1:9600 , 2:19200 , 3:38400 , 4:57600 , 5:115200 , 6:128000
#1PCSD??將當前位置設置舵機的初始位置，返回 #OK!??（設置之后舵機上電之后會旋轉到設置的位置）
#1PCLE??（恢復出廠設置）（舵機重啟之后才會生效），返回 #OK!
#1PMOD1? ?，返回 #OK!
（最后的參數1表示工作模式，0:270度逆向，1:270度順向，2:180度逆向，3:180度順向，4：連續(xù)旋轉）
逆向和順向表示舵機的旋轉方向。逆向：脈沖信號從500到2500，舵機逆時針旋轉。順向：脈沖信號從500到2500，舵機順時針旋轉。
連續(xù)旋轉模式就是普通的360度舵機，連續(xù)旋轉的，無法控制角度，這個模式下控制舵機的命令#1P1500T100這樣的命令的作用就改變了，這個命令在這個模式下面的作用是：
中間的參數1500，范圍為500-2500，其中500-1500控制舵機的正轉，1500-2500控制舵機的反轉。越接近1500速度越慢，越遠離1500速度越快（即500和2500速度都是最快的，1500是停止）
最后的參數100，表示舵機旋轉的圈數，100就是100圈（存在一兩圈的誤差，正常！），如果這個參數改成50000，那就是無限旋轉。如果參數是49999，那就只會轉49999圈
上面的1P 表示編號為1的舵機，上面所有的命令最后都要帶回車換行符（0x0d 和 0x0a）
舵機的ID默認是1，ID為255是廣播，廣播命令對所有舵機都有效。默認波特率128000
2 STM32單線串口通信
參考手冊里面是這樣描述的，非常簡單單線半雙方模式通過設置USART_CR3寄存器的HDSEL位選擇。在這個模式里，下面的位必須保持清零狀態(tài)：
● USART_CR2寄存器的LINEN和CLKEN位
● USART_CR3寄存器的SCEN和IREN位
USART可以配置成遵循單線半雙工協(xié)議。在單線半雙工模式下，TX和RX引腳在芯片內部互連。使用控制位”HALF DUPLEX SEL”(USART_CR3中的HDSEL位)選擇半雙工和全雙工通信。
當HDSEL為’1’時
● RX不再被使用
● 當沒有數據傳輸時，TX總是被釋放。因此，它在空閑狀態(tài)的或接收狀態(tài)時表現為一個標準I/O口。這就意味該I/O在不被USART驅動時，必須配置成懸空輸入(或開漏的輸出高)。
除此以外，通信與正常USART模式類似。由軟件來管理線上的沖突(例如通過使用一個中央仲裁器)。特別的是，發(fā)送從不會被硬件所阻礙。當TE位被設置時，只要數據一寫到數據寄存器上，發(fā)送就繼續(xù)。
參考初始化源碼如下
//初始化IO 串口2
//pclk2CLK2時鐘頻率（Mhz）
//bound：波特率
void uart2_init（u32 pclk2，u32 bound）
{
u32 temp;
temp=（pclk2*1000000+bound/2）/bound; //得到USARTDIV@OVER8=0，采用四舍五入計算
RCC-》AHB1ENR|=1《《0; //使能PORTA口時鐘
RCC-》APB1ENR|=1《《17; //使能串口2時鐘
GPIO_Set（GPIOA，PIN2|PIN3，GPIO_MODE_AF，GPIO_OTYPE_OD，GPIO_SPEED_50M，GPIO_PUPD_PU）;//PA2，PA3，復用功能，上拉輸出
GPIO_AF_Set（GPIOA，2，7）; //PA2，AF7
GPIO_AF_Set（GPIOA，3，7）;//PA3，AF7
USART2-》CR1=0; //清零CR1寄存器
USART2-》BRR=temp/2; //波特率設置@OVER8=0
//下面5行代碼是根據參考手冊設置寄存器，注意使能HDSEL放到最后
USART2-》CR3&=0《《5; //清SCEN
USART2-》CR3&=0《《1; //清IREN
USART2-》CR2&=0《《11; //清CLKEN
USART2-》CR2&=0《《14; //清LINEN
USART2-》CR3|=1《《3; //使能HDSEL
USART2-》CR1|=0《《28; //設置M1=0
USART2-》CR1|=0《《12; //設置M0=0&M1=0，選擇8位字長
USART2-》CR1|=0《《15; //設置OVER8=0，16倍過采樣
USART2-》CR1|=1《《3; //串口發(fā)送使能
#if EN_USART2_RX //如果使能了接收
//使能接收中斷
USART2-》CR1|=1《《2; //串口接收使能
USART2-》CR1|=1《《5; //接收緩沖區(qū)非空中斷使能
MY_NVIC_Init（0，0，USART2_IRQn，2）;//組2，最低優(yōu)先級
#endif
USART2-》CR1|=1《《0; //串口使能
}
3數據讀取時的注意點
通過邏輯分析儀分析，命令傳送至舵機后，舵機給出了正確的反饋，但是由于舵機回饋數據的速度非?？欤斐闪藖G包問題，數據總是無法正確傳送至單片機，由于在單線模式，RXD一直接收TXD發(fā)送的數據，致使真正需要的數據丟包，因而只需要修改程序即可修正，更改的程序只是判斷下是否是自己發(fā)送的命令即可，若是，則不在接收，最后驗證，已經可以正確讀取舵機反饋值
u16 USART2_RX_STA=0; //接收狀態(tài)標記
void USART2_IRQHandler（void）
{
u8 res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS為真，則需要支持OS.
OSIntEnter（）;
#endif
if（USART2-》ISR&（1《《5））//接收到數據
{
res=USART2-》RDR;
//if（USART2-》RDR！=USART2-》TDR）
{
if（（USART2_RX_STA&0x8000）==0）//接收未完成
{
if（USART2_RX_STA&0x4000）//接收到了0x0d
{
if（res！=0x0a）USART2_RX_STA=0;//接收錯誤，重新開始
else if （USART2_RX_BUF［5］==0x44）USART2_RX_STA=0; //防止丟包，禁止接收自己發(fā)送出去的命名
else
{
USART2_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
}
else //還沒收到0X0D
{
if（res==0x0d）USART2_RX_STA|=0x4000;
else
{
USART2_RX_BUF［USART2_RX_STA&0X3FFF］=res;
USART2_RX_STA++;
if（USART2_RX_STA》（USART2_REC_LEN-1））USART2_RX_STA=0;//接收數據錯誤，重新開始接收
}
}
}
}
}
邏輯分析儀數據抓取
工商網監(jiān)
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