使用CAN接口卡規(guī)避上位機(jī)調(diào)度延時(shí)的方法

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問

是否有辦法規(guī)避上位機(jī)調(diào)度的延時(shí)？

答

方法是有的。USBCANFD提供了兩種方法，一定程度上規(guī)避上位機(jī)調(diào)度的時(shí)延問題：

1. 硬件定時(shí)發(fā)送；

2. 隊(duì)列發(fā)送。

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?硬件定時(shí)發(fā)送

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ZCAN_AUTO_TRANSMIT_OBJ auto_can; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//從CAN定時(shí)發(fā)送結(jié)構(gòu)體生成實(shí)例ZCANFD_AUTO_TRANSMIT_OBJ auto_canfd; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//從CANFD定時(shí)發(fā)送結(jié)構(gòu)體生成實(shí)例memset(&auto_can, 0, sizeof(auto_can));auto_can.index = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 定時(shí)列表索引0auto_can.enable = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 使能此索引，每條可單獨(dú)設(shè)置auto_can.interval = 100; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 定時(shí)發(fā)送間隔100msget_can_frame(auto_can.obj, 0); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 構(gòu)造CAN報(bào)文prop->SetValue("1/auto_send", (const char*)&auto_can); ? ? ? ? ? ?// 設(shè)置定時(shí)發(fā)送memset(&auto_can, 0, sizeof(auto_can));auto_can.index = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 定時(shí)列表索引1auto_can.enable = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 使能此索引，每條可單獨(dú)設(shè)置auto_can.interval = 200; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 定時(shí)發(fā)送間隔200msget_can_frame(auto_can.obj, 1); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 構(gòu)造CAN報(bào)文prop->SetValue("1/auto_send", (const char*)&auto_can); ? ? ? ? ?// 設(shè)置定時(shí)發(fā)送memset(&auto_canfd, 0, sizeof(auto_canfd));auto_canfd.index = 2; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 定時(shí)列表索引2auto_canfd.enable = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 使能此索引，每條可單獨(dú)設(shè)置auto_canfd.interval = 500; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 定時(shí)發(fā)送間隔500msget_canfd_frame(auto_canfd.obj, 2); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 構(gòu)造CANFD報(bào)文prop->SetValue("1/auto_send_canfd", (const char*)&auto_canfd); ? ?// 設(shè)置定時(shí)發(fā)送prop->SetValue("1/apply_auto_send", "0"); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 使能定時(shí)發(fā)送Sleep(5000); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 等待發(fā)送5sprop->SetValue("1/clear_auto_send", "0"); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 清除定時(shí)發(fā)送

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隊(duì)列發(fā)送

• 一種是合并發(fā)送ZCAN_TransmitData——對(duì)應(yīng)發(fā)送結(jié)構(gòu)體ZCANDataObj；

• 另一種是單通道發(fā)送ZCAN_Transmit和ZCAN_TransmitFD——對(duì)應(yīng)發(fā)送結(jié)構(gòu)體ZCAN_Transmit_Data和ZCAN_TransmitFD_Data。

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Prop->Setvalue(“0/set_send_mode”, “1”); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//USBCANFD需要切換發(fā)送模式，CANFDNET無需此步驟…void get_can_frame_queue(ZCANDataObj& data, int ch, canid_t id, bool is_fd, UINT delay){memset(&data, 0, sizeof(data)); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//初始化data結(jié)構(gòu)體data.dataType = ZCAN_DT_ZCAN_CAN_CANFD_DATA;data.chnl = ch; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//通道號(hào)ZCANCANFDData & can_data = data.data.zcanCANFDData;can_data.frame.can_id = MAKE_CAN_ID(id, 0, 0, 0); ? ? ? ? ? ? ?// CAN ID + STD/EXT + DATA/RMTcan_data.frame.len = is_fd ? 64 : 8; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 8/64can_data.flag.unionVal.transmitType = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? // 正常發(fā)送can_data.flag.unionVal.txEchoRequest = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 設(shè)置發(fā)送回顯can_data.flag.unionVal.frameType = is_fd ? 1 : 0; ? ? ? ? ? ? ?// CAN or CANFDcan_data.flag.unionVal.txDelay = ZCAN_TX_DELAY_UNIT_MS; ? ? ? ?// 隊(duì)列延時(shí)單位毫秒can_data.timeStamp = delay; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?// 隊(duì)列延時(shí)時(shí)間，最大值 65535for (int i = 0; i < can_data.frame.len; ++i) { ? ? ? ? ? ? ? ? // 填充 CAN 報(bào)文 DATAcan_data.frame.data[i] = i;}…Ret = ZCAN.TransmitData(device_handle, data ,len);

第二種方法ZCAN_Transmit的代碼實(shí)現(xiàn)：

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Prop->Setvalue(“0/set_send_mode”, “1”);            //USBCANFD需要切換發(fā)送模式，CANFDNET無需此步驟…ZCAN_Transmit_Data  can_data[10]={};ZCAN_TransmitFD_Data  canfd_data[10]={};memset(& can_data, 0, sizeof(can_data));           //初始化data結(jié)構(gòu)體memset(& canfd_data, 0, sizeof(canfd_data));       //初始化data結(jié)構(gòu)體…can_data[0].frame.can_id =0x100;can_data[0].frame.__pad =0x80;                      //使能CAN幀隊(duì)列發(fā)送can_data[0].frame.__res0 =0x64;                     // 低位，設(shè)置100mscan_data[0].frame.__res1 =0x00;                     // 高位…canfd_data[0].frame.can_id  =0x200;canfd_data[0].frame.flags????=0x80；????????????????//使能非加速CANFD隊(duì)列發(fā)送，0x81使能加速CANFD隊(duì)列發(fā)送canfd_data[0].frame.__res0  =0x64;                  // 低位，設(shè)置100mscanfd_data[0].frame.__res1  =0x00;                  // 高位…ret = ZCAN.Transmit(channel_handle, can_data, 10);ret_fd = ZCAN.TransmitFD(channel_handle, canfd_data, 10);

隊(duì)列發(fā)送的優(yōu)缺點(diǎn)：

• 優(yōu)點(diǎn)：定時(shí)間隔準(zhǔn)確，最小精度為100us；
• 缺點(diǎn)：設(shè)備分配的緩存大小有限，實(shí)際使用中需要結(jié)合getvalue去查緩存剩余空間，避免發(fā)送幀丟失。

以上兩種方法分別適用不同場(chǎng)景，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，靈活使用，可以很大程度規(guī)避上位機(jī)調(diào)度帶來的時(shí)延問題，對(duì)用戶的通訊起到更穩(wěn)定和精準(zhǔn)的控制。

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　　審核編輯：湯梓紅