自動駕駛技術(shù)迅速發(fā)展，車輛中的CAN總線已經(jīng)無法滿足數(shù)據(jù)吞吐量和傳輸速度的要求，CAN總線的加速升級版——CAN FD技術(shù)正在逐漸替代現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)。為了進(jìn)一步了解CAN FD，本文將從產(chǎn)品的實(shí)際應(yīng)用介紹CAN FD的升級及優(yōu)勢。
2018-09-20 09:31:40
8550 ，根據(jù)協(xié)議和通信速度的不同分為CAN和CAN FD系統(tǒng)。CAN的通信速度在500Kbps，CAN FD最高可以達(dá)到8Mbps。 ? 兩種系統(tǒng)均使用屏蔽雙絞線通信，均為差動電壓。在數(shù)據(jù)長度上CAN只能
2022-04-25 07:52:004472 眾所周知，CAN FD是基于CAN 2.0的升級版協(xié)議，為了滿足汽車電子日益增長的高帶寬和高傳輸速率的要求，CAN FD主要升級了以下幾個方面：
2018-08-22 17:55:0212670 眾所周知CAN FD是CAN 2.0的升級協(xié)議，也是汽車電子行業(yè)未來發(fā)展的主要趨勢，那CAN FD到底能跑多快呢？
2018-09-17 10:01:5915260 假期更新了一文搞懂CAN總線協(xié)議幀格式，CAN FD總線協(xié)議怎能錯過？本篇博文將講解CAN FD總線協(xié)議幀格式。
2022-10-14 12:49:532679 
應(yīng)用指南—如何使用DSLogic分析CAN/CAN-FD 信號？
2023-09-04 14:15:561121 
CAN FD 控制器。TCAN4550器件支持最高達(dá)5Mbps的數(shù)據(jù)傳輸速率，最高18 MHz的SPI時鐘速度，是業(yè)界首款集成了CAN FD控制器和收發(fā)器的系統(tǒng)基礎(chǔ)芯片。這些高度集成的控制器適用于樓宇
2020-02-18 07:17:004134 SIT1042是一款滿足國際標(biāo)準(zhǔn)的高性能CAN FD收發(fā)器芯片。芯力特成為擁有5V快速CAN系列，3.3V快速CAN系列，5V/3.3V CAN FD系列齊全的國內(nèi)模擬IC廠商。
2020-11-16 12:14:143308 
芯力特3.3V邏輯輸入電源的高性能CAN FD收發(fā)器芯片，總線耐壓達(dá)到±70V以上，支持5Mbps CAN FD靈活數(shù)據(jù)速率。
2020-12-20 09:21:4612017 芯力特自主研發(fā)SIT1044芯片是一款應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的高性能CAN FD收發(fā)器芯片，可應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域。
2021-08-02 09:25:543418 
關(guān)注+星標(biāo)公眾號，不錯過精彩內(nèi)容來源 |安富萊電子編排 |strongerHuang之前給大家分享過很多關(guān)于CAN的文章：CANOpen系列教程CAN-FD協(xié)議你了解多少？第三代CAN...
2021-08-19 08:13:29
CAN FD（CAN with flexible data-rate）是CAN2.0協(xié)議的擴(kuò)展，CAN-FD由博世開發(fā)，并由 ISO 11898-1:2015標(biāo)準(zhǔn)化。一、CAN FD協(xié)議介紹1
2021-08-20 06:51:10
多年的發(fā)展壯大，它目前可用于工業(yè)控制、現(xiàn)場總線、大型家用電器、航空航天甚至咖啡機(jī)等眾多應(yīng)用。這種協(xié)議層面的簡便性源于大部分繁重任務(wù)都可在 CAN 控制器外設(shè)內(nèi)部的硬件中完成。此外，這種總線技術(shù)的靈活性
2022-11-22 07:36:19
一、CAN協(xié)議的介紹CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network)的簡稱，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線，近年來，它具有的高可靠性
2021-08-20 07:40:23
一、CAN控制器CAN控制器用于將欲收發(fā)的消息（報(bào)文），轉(zhuǎn)換為符合CAN規(guī)范的CAN幀，通過CAN收發(fā)器，在CAN-bus上交換信息。CAN控制器分類CAN控制器芯片分為兩類：獨(dú)立的控制器芯片，如
2022-02-07 08:23:01
SIT1042A 是一款應(yīng)用于 CAN 協(xié)議控制器和物理總線之間的接口芯片，可應(yīng)用于卡車、公交、
小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域，支持 5Mbps 靈活數(shù)據(jù)速率 CAN FD，具有在總線與 CAN 協(xié)議
2024-02-20 11:44:26
DP1040C是一款
應(yīng)用于 CAN 協(xié)議控制器和物理總線之間的接口
芯片，可
應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)
控制等領(lǐng)域，速率可達(dá)到 1Mbps，具有在總線與
CAN 協(xié)議控制器之間進(jìn)行差分信號傳輸?shù)哪芰?/div>
2020-10-28 17:02:41
“本文介紹MCU通過SPI串口擴(kuò)展CAN/CAN FD接口擴(kuò)展方案，該方案基于MCP2518FD+ATA6563，可快速部署應(yīng)用于實(shí)際項(xiàng)目?！?.CAN FD和CAN 2.0的區(qū)別CAN FD解決了
2021-11-04 07:02:29
看完批評指正。二，CAN,FDCAN簡介CAN是（Controller Area Network）的縮寫，即控制器局域網(wǎng)絡(luò)，屬于工業(yè)現(xiàn)場總線，是ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。從OSI（Open...
2022-02-21 07:36:20
CAN）的功能設(shè)計(jì)，并對網(wǎng)關(guān)做了功能安全冗余設(shè)計(jì)，網(wǎng)關(guān)功能安全設(shè)計(jì)內(nèi)容在此不做贅述。2.3 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)2.3.1 車型CAN-FD節(jié)點(diǎn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在本車型項(xiàng)目中，CAN-FD 節(jié)點(diǎn)主要有網(wǎng)關(guān)控制器
2023-02-14 14:22:23
? SOP14 以及 DFN4.5×3.0-14 封裝
SIT1145AQ 是一款應(yīng)用于 CAN 協(xié)議控制器和物理總線之間的接口芯片，支持 5Mbps 靈活數(shù)據(jù)速
率（Flexible
2024-02-20 09:10:37
大家都使用什么型號的can控制器獨(dú)立can控制器除了nxp和microchip兩家，還有誰生產(chǎn)嗎？與2440配合使用有沒有什么較好的方案
2013-06-21 10:52:44
大家好，您能否分享一下用于SPC58EC80E3微控制器的CAN-FD驅(qū)動程序的示例代碼。期待您的回復(fù)。提前致謝。以上來自于谷歌翻譯以下為原文 Hi All,Can you please
2019-05-20 13:39:00
。眾所周知，該技術(shù)植根于汽車領(lǐng)域。經(jīng)過多年的發(fā)展壯大，它目前可用于工業(yè)控制、現(xiàn)場總線、大型家用電器、航空航天甚至咖啡機(jī)等眾多應(yīng)用。這種協(xié)議層面的簡便性源于大部分繁重任務(wù)都可在 CAN 控制器外設(shè)內(nèi)部的硬件
2018-09-17 15:56:34
SIT1044 是一款應(yīng)用于 CAN 協(xié)議控制器和物理總線之間的接口芯片， 可應(yīng)用于卡車、 公交、小汽車、 工業(yè)控制等領(lǐng)域， 支持 5Mbps CAN FD 靈活數(shù)據(jù)速率， 具有在總線與 CAN 協(xié)議控制器之間進(jìn)行差分信號傳輸?shù)哪芰Α?nbsp;
2021-10-21 09:26:35
本設(shè)計(jì)中的DSP芯片是TMS320LF2407自帶CAN控制器。TMS320LF2407 的CAN控制器支持標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展的信息幀，即CAN2.0A 和CAN2.0B協(xié)議
2009-04-16 11:08:22
32 CAN控制器模塊世界向著網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展，測控系統(tǒng)也不例外。CAN總線的出現(xiàn)，使控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化成為可能，是國際公認(rèn)的一種現(xiàn)場總線協(xié)議。CAN （Controller Area Network)總
2009-09-21 08:39:1512 SIT2551是一款應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的接口芯片，可應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域，速率可達(dá)到1Mbps，具有在總線
2024-01-16 14:38:07
SIT1043Q 是一款應(yīng)用于 CAN 協(xié)議控制器和物理總線之間的接口芯片，支持 5Mbps 靈活數(shù)據(jù)速 率（Flexible Data-Rate），具有在總線與 CAN 協(xié)議控制器之間
2024-01-16 15:18:32
Microchip日前宣布，開始提供業(yè)界第一款外部CAN靈活數(shù)據(jù)速率（CAN FD）控制器。采用MCP2517FD，設(shè)計(jì)人員能夠很快從CAN 2.0升級到CAN FD，受益于CAN FD增強(qiáng)協(xié)議。
2017-10-19 06:31:0019441 CAN總線是什么？CAN總線定義是什么？ CAN（Controller Area Network）是ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。廣泛應(yīng)用于汽車、船舶等。 CAN控制器通過組成總線
2017-12-27 13:40:0730720 
microchip公司的MCP2517FD是成本效益和小占位尺寸的CAN FD(靈活數(shù)據(jù)速率)控制器,具有和微處理器(MCU)接口的SPI接口.器件支持經(jīng)典格式(CAN2.0B)和CAN靈活數(shù)據(jù)速率
2018-05-25 01:25:0011760 
network，即控制器區(qū)域(局域)網(wǎng)絡(luò)。CAN總線是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，目前已經(jīng)成為汽車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線?！ ?b class="flag-6" style="color: red">CAN-FD：英文為CAN with Flexible
2018-07-09 11:53:5910986 MCP2517FD是一種低成本、占地面積小的FD控制器，可以很容易地添加到具有可用SPI接口的微控制器中。因此，CAN FD信道可以容易地添加到微控制器中，該微控制器要么缺少CAN FD外圍設(shè)備，要么沒有足夠的CAN FD信道。
2018-07-10 08:00:0034 最近越來越多工程師關(guān)注CAN FD，同時也會向虹科反饋CAN FD的產(chǎn)品應(yīng)用信息。覺得對于CAN FD的發(fā)布，對于中國的工程師或者是中國對CAN技術(shù)的應(yīng)用將會迎來新的契機(jī)。試想，國外累計(jì)了20多年
2020-01-16 08:06:0020987 
自動駕駛技術(shù)迅速發(fā)展，車輛中的CAN總線已經(jīng)無法滿足數(shù)據(jù)吞吐量和傳輸速度的要求，CAN總線的加速升級版——CAN FD技術(shù)正在逐漸替代現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)，為了進(jìn)一步了解CAN FD，本文將從產(chǎn)品的實(shí)際應(yīng)用介紹CAN FD的升級及優(yōu)勢。
2018-09-19 16:56:0312522 MCP2517FD是一種成本低廉、占地面積小的CAN FD控制器，可以容易地添加到具有可用SPI接口的微控制器中。因此，可以容易地將CAN FD通道添加到缺少CAN FD外圍設(shè)備或者沒有足夠的CAN FD通道的微控制器。
2018-09-21 08:00:00211 CAN FD的七個技術(shù)問題資料總結(jié)包括了：1．CAN FD的數(shù)據(jù)幀格式變化？2．CAN FD與CAN的區(qū)別？3．CAN FD數(shù)據(jù)長度擴(kuò)充？4．CAN FD與CAN的兼容問題？5．CAN FD CRC
2018-09-27 08:00:0028 以往，在升級至或擴(kuò)展CAN FD功能時，設(shè)計(jì)師不得不在其設(shè)計(jì)中整合多個分立的組件或徹底修改微控制器，不僅耗時，而且成本高昂。為此，TI公司推出了新款汽車系統(tǒng)基礎(chǔ)芯片（SBC）TCAN4550-Q1
2019-07-02 08:41:317297 TI公司的CAN4550-Q1是集成了收發(fā)器的汽車控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)靈活數(shù)據(jù)速率(FD)控制器,支持?jǐn)?shù)據(jù)速率高達(dá)標(biāo)8Mbps,滿足ISO11898-1:2015高速CAN數(shù)據(jù)鏈接層的指標(biāo),滿足ISO11898–2:2016高速CAN指標(biāo)
2019-08-04 10:37:264156 
英飛凌針對眾多總線協(xié)議提供內(nèi)容豐富的產(chǎn)品組合，這些總線協(xié)議包括CAN FD、支持局部網(wǎng)絡(luò)的CAN、高速CAN、LIN和FlexRay等。針對數(shù)據(jù)傳輸速率達(dá)到5Mbit/s的協(xié)議變體CAN FD
2019-09-24 17:30:4013932 CAN-FD協(xié)議你了解多少？
2020-03-08 15:40:2415542 CAN協(xié)議教程概述了lso 11898-1和Is0 11898-2控制器局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。本教程對CAN（控制器局域網(wǎng)）的基本原理進(jìn)行了很好的介紹，CAN應(yīng)用于汽車設(shè)計(jì)、工業(yè)自動化控制等領(lǐng)域。
2021-03-04 11:39:007 CAN總線協(xié)議及CAN在工業(yè)控制中的應(yīng)用說明。
2021-04-20 11:14:0127 “本文介紹MCU通過SPI串口擴(kuò)展CAN/CAN FD接口擴(kuò)展方案，該方案基于MCP2518FD+ATA6563，可快速部署應(yīng)用于實(shí)際項(xiàng)目。”1.CAN FD和CAN 2.0的區(qū)別CAN FD
2021-10-29 11:21:1116 互連。眾所周知，該技術(shù)植根于汽車領(lǐng)域。經(jīng)過多年的發(fā)展壯大，它目前可用于工業(yè)控制、現(xiàn)場總線、大型家用電器、航空航天甚至咖啡機(jī)等眾多應(yīng)用。這種協(xié)議層面的簡便性源于大部分繁重任務(wù)都可在 CAN 控制器外設(shè)
2021-11-23 11:34:3910621 一、大致框架CAN總線的系統(tǒng)架構(gòu)，CAN總線上掛在相應(yīng)的設(shè)備節(jié)點(diǎn)。這些設(shè)備節(jié)點(diǎn)包含：最底層也就是物理層的CAN收發(fā)器（和本次使用CAN收發(fā)器有所區(qū)別，僅供參考）。 信息協(xié)議層也就是CAN控制器
2021-11-25 20:36:0627 一、CAN控制器CAN控制器用于將欲收發(fā)的消息（報(bào)文），轉(zhuǎn)換為符合CAN規(guī)范的CAN幀，通過CAN收發(fā)器，在CAN-bus上交換信息。CAN控制器分類CAN控制器芯片分為兩類：獨(dú)立的控制器芯片
2021-12-04 11:21:0927 芯力特自主研發(fā)的
SIT1044
芯片是一款
應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的高性能
CAN FD收發(fā)器
芯片,可
應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)
控制等領(lǐng)域，總線耐壓達(dá)到±40V，支持5Mbps
CAN FD靈活數(shù)據(jù)速率，具有在總線與
CAN協(xié)議控制器之間進(jìn)行差分信號傳輸?shù)哪芰Α?/div>
2022-03-21 16:30:292419 上個月小編攜《汽車CAN-FD總線技術(shù)大揭秘》一文帶大家了解了CAN-FD總線的前世今生，從CAN總線發(fā)展歷程、總線拓?fù)鋱D及OSI協(xié)議棧模型等方面，對CAN總線進(jìn)行了較為全面的講解，同時還介紹了DS70000系列數(shù)字示波器在CAN-FD協(xié)議解碼上的功能支持。
2022-03-25 15:36:082102 ，根據(jù)協(xié)議和通信速度的不同分為CAN和CAN FD系統(tǒng)。CAN的通信速度在500Kbps，CAN FD最高可以達(dá)到8Mbps。
2022-04-25 12:59:083633 具有兩個 CAN FD 控制器單元以及 TrustZone 和安全性的 MCU 的一個很好的用例是樓宇自動化中的控制單元，將安全部分與非安全部分分開。
2022-05-13 16:10:114713 
具有兩個 CAN FD 控制器單元以及 TrustZone 和安全性的 MCU 的一個很好的用例是樓宇自動化中的控制單元，將安全部分與非安全部分分開。一個 CAN FD 控制器可用于安全側(cè)，以控制關(guān)鍵組件，例如開門器、滑動門和 ID 卡讀卡器。
2022-06-05 16:42:002450 
由于汽車領(lǐng)域?qū)挼母咭螅?b class="flag-6" style="color: red">CAN（控制器局域網(wǎng)）規(guī)范被擴(kuò)展為靈活的數(shù)據(jù)速率，新的迭代稱為 CAN FD。 CAN 具有成本、靈活性和魯棒性等優(yōu)勢，所有這些優(yōu)勢都對許多領(lǐng)域的非汽車應(yīng)用非常
2022-07-19 11:35:13623 
本文件的目的如下所述：
?概述具有靈活數(shù)據(jù)速率（CAN-FD）協(xié)議的控制器局域網(wǎng)（CAN）。
?描述CAN-FD相對于經(jīng)典CAN（CAN2.0）的改進(jìn)和優(yōu)勢。
?介紹下表所列
2022-08-28 10:34:044 因?yàn)槭苤朴诋a(chǎn)品的穩(wěn)定性考驗(yàn)，改造成本等問題，沒法快速全面普及CAN FD。另外，在2012年底提出CAN FD到2015年中成為ISO CAN FD。
2022-10-18 14:20:162177 SIT1043是一款高速CAN收發(fā)器，可在控制器局域網(wǎng)(CAN)協(xié)議控制器和物理雙線式CAN總線之間提供接口。SIT1043屬于芯力特公司的第三代高速CAN收發(fā)器，相比第一代SIT1040和第二代SIT1042器件
2022-11-14 10:38:502615 應(yīng)用于汽車電子,目前已廣泛應(yīng)用到電力,通訊，工業(yè)控制，新能源等領(lǐng)域 SIT1040T CAN芯片,品牌:芯力特SIT1040T直接替TJA1040T,不需要改板，5V 供電，±40V 接口耐壓，1Mbps 高速 CAN 總線收發(fā)器 。
2022-11-25 15:18:352503 
Unexpected N_PDU的處理只適用于相同N_AI的診斷報(bào)文。Classical CAN和CAN FD的N_AI本就不同，所以，互不干擾，可以并行處理；單個Message中不要混用Classical CAN和CAN FD。
2022-12-05 10:06:20874 眾所周知，大量的電子控制單元(ECU)和高速通信局域網(wǎng)(LAN)對于高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)來說是必要的。原始設(shè)備制造商(OEM)有興趣在車輛上引入具有靈活數(shù)據(jù)速率的控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN-FD
2022-12-14 16:52:15893 具有靈活數(shù)據(jù)速率的控制器局域網(wǎng)（CAN FD）是一種2線差分串行通信協(xié)議，使微控制器和其他設(shè)備網(wǎng)絡(luò)無需專用主機(jī)控制器即可進(jìn)行通信。網(wǎng)絡(luò)中的每個節(jié)點(diǎn)都需要一個CAN FD收發(fā)器，以便在微控制器使用的本地單端信號和魯棒的板外通信所需的差分信號之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
2023-02-22 10:17:04906 
DP1050是一款應(yīng)用于 CAN 協(xié)議控制器和物理總線之間的接口芯片，可應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域，速率可達(dá)到 1Mbps，具有在總線與 CAN 協(xié)議控制器之間進(jìn)行差分信號傳輸?shù)哪芰?，完全兼容“ISO 11898”標(biāo)準(zhǔn)。
DP1050芯片特點(diǎn)
2023-02-25 20:47:211501 
IP_數(shù)據(jù)表(I-23):CAN FD控制器
2023-03-14 19:06:030 今天給大俠帶來基于FPGA的CAN總線控制器的設(shè)計(jì)，由于篇幅較長，分三篇。今天帶來第一篇，上篇，CAN 總線協(xié)議解析以及 CAN 通信控制器程序基本框架。話不多說，上貨。
2023-05-18 09:21:30868 
控制器局域網(wǎng)總線（CAN，Controller Area Network）是一種用于實(shí)時應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。 CAN協(xié)議用于汽車
2023-05-22 10:17:4014941 
? //?? CAN/CAN FD協(xié)議憑借其多節(jié)點(diǎn)通信、高可靠性、低成本和可擴(kuò)展性優(yōu)勢。被廣泛運(yùn)用于汽車、軌道交通、工業(yè)控制、工業(yè)自動化、新能源等領(lǐng)域。 為了更好的幫助開發(fā)者使用CAN/CAN FD
2023-06-04 16:25:01471 
SIT1057是芯力特推出的一款國產(chǎn)CANFD收發(fā)器芯片，可應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的接口芯片，可應(yīng)用于小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域，支持5Mbps靈活數(shù)據(jù)速率（Flexible
2022-05-26 14:22:17778 
芯力特自主研發(fā)的SIT1044芯片是一款應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的高性能CANFD收發(fā)器芯片,可應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域，總線耐壓達(dá)到±40V，支持5MbpsCANFD
2022-01-07 15:45:221348 最新技術(shù)資訊芯力特自主研發(fā)的SIT1051T/3芯片是一款應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的高性能CANFD收發(fā)器芯片,可應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域，總線耐壓達(dá)到±70V，支持
2022-03-01 10:46:541899 芯力特自主研發(fā)的SIT1044芯片是一款應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的高性能CANFD收發(fā)器芯片,可應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域，總線耐壓達(dá)到±40V，支持5MbpsCANFD
2022-02-15 11:45:591320 虹科CAN轉(zhuǎn)CAN FD網(wǎng)關(guān)及相關(guān)轉(zhuǎn)換器
2021-11-01 18:32:101428 
CANFD收發(fā)器芯片SIT1044外圍電路設(shè)計(jì)芯力特自主研發(fā)的SIT1044芯片是一款應(yīng)用于CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的高性能CANFD收發(fā)器芯片,可應(yīng)用于卡車、公交、小汽車、工業(yè)控制等領(lǐng)域
2022-03-15 09:39:281919 簡介本文主要介紹了HPM6750的控制器局域網(wǎng)CAN(以下簡稱CAN控制器)的概述以及基于HPM-SDKCAN控制器的開發(fā)指導(dǎo)(包括實(shí)現(xiàn)CAN2.0、CAN-FD)。CAN控制器1.概述CAN
2022-06-16 09:13:201618 
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