感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[圖]

摘要：在有軌機車自動控制中，需要對移動機車位置進行精確測量，為此設(shè)計了一套感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)。該系統(tǒng)是基于電磁感應(yīng)原理，通過檢測天線箱線圈與編碼電纜的感應(yīng)電動勢相位和幅度，得到移動機車的位置。介紹了感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)的基本框架，闡述了系統(tǒng)基本工作原理，推導(dǎo)了位置檢測公式，設(shè)計了位置檢測電路模型，并進行了無線感應(yīng)位置檢測實驗。結(jié)果表明：感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)檢測精度高，抗干擾能力強，可滿足移動機車精確定位的要求。

0 引言

工業(yè)作業(yè)機車的自動定位是機車自動化操作的基礎(chǔ)，它要求檢測裝置能精確、快速、可靠地檢測機車行走位置。感應(yīng)無線技術(shù)是二十世紀(jì)七十年代末在日本發(fā)展起來的一項新的工業(yè)應(yīng)用技術(shù)，主要是針對工業(yè)生產(chǎn)中大型移動機車的自動化而研制的。感應(yīng)無線位置檢測是通過安裝在移動機車上的天線箱中的感應(yīng)線圈與敷設(shè)在地面軌道旁的編碼電纜中傳輸對線之間的電磁感應(yīng)，檢測感應(yīng)信號的相位與幅度，從而得到移動機車的位置。感應(yīng)無線位置檢測的特點是重復(fù)性好、檢測精度高、安全性好、適用性強、抗干擾性強、可靠性高。

1 感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

自動控制系統(tǒng)中，必須解決兩個基本問題：a.控制和受控雙方可靠的數(shù)據(jù)通信；b.移動機車所在位置的位置檢測。感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)，將感應(yīng)無線數(shù)據(jù)通信和位置檢測融合在一個系統(tǒng)中，它由位置信號發(fā)生器、編碼電纜、感應(yīng)天線、位置檢測器組成。其中感應(yīng)天線箱安裝在移動機車上隨機車移動，且始終與編碼電纜保持距離z；編碼電纜部分由編碼電纜、連接電纜、匹配阻抗構(gòu)成。感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)框圖如圖1所示。

圖1 感應(yīng)無線位置檢測系統(tǒng)框圖

2 感應(yīng)無線位置檢測方法研究

2.1 APD檢測

一般位置檢測（APD）原理：中控室地面局按一定順序，分時向編碼電纜中各檢測位置傳輸對線發(fā)送載波信號，天線箱中的感應(yīng)線圈作接收線圈，移動機車上的位置檢測器檢測接收線圈收到的載波信號，進而得到接收線圈的位置。APD檢測結(jié)構(gòu)平鋪圖如圖2所示。

圖2 APD檢測結(jié)構(gòu)平鋪圖

在t0、t1、t2、t3、t4時間段，分別向傳輸對線R、R’、G2、G1、G0發(fā)送載波信號，在t5時間段不發(fā)送。車上天線箱中有兩個接收線圈：接收線圈0和接收線圈1。APD檢測是從接收線圈0感應(yīng)信號的相位中得到APD位置。在t0時間段，線圈0感應(yīng)的是R線發(fā)送的信號，稱為R信號；在t1時間段，線圈0感應(yīng)的是R’信號，R’信號與R信號反相，記為=1，作為起始位；在t2時間段，線圈0感應(yīng)的是G2線發(fā)送的信號，G2=0或1，取決于接收線圈0的位置。若接收線圈0的中線分別在①、②、③、④的位置，則接收線圈0的接收信號的相位如圖3所示。

圖3 接收信號相位示意圖

由于各路G對線按照格雷碼規(guī)則交叉，所以相位比較的結(jié)果數(shù)據(jù)G2 G1 G0是一組格雷碼，設(shè)格雷碼G2 G1 G0對應(yīng)的十進制數(shù)為g，即g為APD位置數(shù)據(jù)。對圖3中的二進制絕對相移鍵控（2PSK）調(diào)制信號進行解調(diào)，并以=1作為起始位，則有：在圖2的位置①， G2 G1 G0=000，g=0；在位置②，G2 G1 G0=010，g=3；在位置③，G2 G1 G0=110，g=4；在位置④， G2 G1 G0=111或101，g=5或6?？傻玫紸PD位置公式為：

2.2 HRPD檢測

高分辨率位置檢測（HRPD）原理：位置信號發(fā)生器分別對傳輸對線G0、發(fā)送載波，檢測接收天線線圈1感應(yīng)信號幅度，通過運算得到HR-PD位置。以線圈1中心線為移動機車的位置，傳輸對線兩交叉間的區(qū)域稱為K區(qū)域K=I,II,III…）；線圈1中心線偏離G0、傳輸對線所在區(qū)域中心線距離分別為d0、d1，顯然d0+d1=r。HRPD位置檢測如圖4所示。

圖4 HRPD檢測平鋪圖

在t6時間段，位置信號發(fā)生器對G0傳輸對線發(fā)送載波時，G0的III區(qū)域?qū)€圈1的感應(yīng)面積為：S=（W-d0）xB，G0的II區(qū)域?qū)€圈1的感應(yīng)面積為S=d0×B，由于II、III區(qū)域?qū)€圈1產(chǎn)生的感應(yīng)信號相位相反，所以線圈1有效感應(yīng)面積S=（W-d0）×B-d0×B=2（r-d0）×B。設(shè)線圈1最大感應(yīng)面積Smax=W×B=2r×B，對應(yīng)感應(yīng)信號最大幅度為Amax（y,z），則有：

在t7時間段，位置信號發(fā)生器對傳輸對線發(fā)送載波時，對線圈1感應(yīng)信號作相同的分析，得：

令

且有：

（1）線圈1的中心位于G0兩交叉間左半部（圖4位置①），此處檢測出來的APD位置數(shù)據(jù)g為奇數(shù)，則HRPD=d1=P0×r。

（2）發(fā)送線圈的中心位于兩交叉間左半部（圖4位置②），此處檢測出來的APD位置數(shù)據(jù)g為偶數(shù)，則HRPD=d0=P1×r。

綜上（1）（2），可得高分辨率位置HRPD和綜合位置ADD分別為：

2.3 感應(yīng)無線位置檢測實例分析

假定r=10cm。對天線箱線圈1分別處于圖4中的位置①、②、③，為分析方便只寫三對G傳輸線，則有：

（1）線圈1處于位置①

若G2 G1 G0=010，即g=3，則APD=2×r=30cm。