伺服焊鉗機器人做EMZ的程序分析

伺服焊鉗機器人做EMZ的 程序分析

$softp_end 是由軟件安裝時設置的

生成EMZ的選擇框，選擇幾號焊鉗

DEFFCT INT SetDlgMsg()

DECL?KrlMsg_T?Msg

DECL?KrlMsgPar_T?Par[3]

DECL?KrlMsgOpt_T?Opt

DECL?KrlMsgDlgSK_T?SK[7]

INT?nHandle,?nAnswer

T 2模式下執(zhí)行EMZ

Msg?=?{ Modul[]?"vw_emz",?Nr 10,?Msg_txt[]?"Antriebsschnittstelle selektieren"}?提示信息條 “EMZ使用幾號工具用來測量”

SK[1]={ Sk_Type #VALUE,?Sk_txt[]?"1"}?生成的選項按鈕

SK[2]={ Sk_Type #VALUE,?Sk_txt[]?"2"}

SK[3]={ Sk_Type #VALUE,?Sk_txt[]?"3"}

SK[4]={ Sk_Type #VALUE,?Sk_txt[]?"4"}

SK[5]={ Sk_Type #VALUE,?Sk_txt[]?"5"}

SK[6]={ Sk_Type #VALUE,?Sk_txt[]?"6"}

SK[7]={ Sk_Type #VALUE,?Sk_txt[]?"7"}

選擇幾號焊鉗

Opt?=?{ VL_Stop True,?Clear_P_Reset True,?Log_To_DB FALSE }?信息屬性設置

nHandle?=?Set_KrlDlg?(Msg,?Par[],SK[],?Opt)?激活信息提示

If?(nHandle>0)Then

While?(Exists_KrlDlg(nHandle,?nAnswer))?關閉對話窗口

Wait?sec?0.1

Endwhile

Endif

Return(nAnswer)?選擇按鈕的值被發(fā)出

;

ENDFCT

/////////////////////////////////////////////////////////////

聲明：?3個位置變量 一個實數(shù)變量和整數(shù)變量

E6AXIS?GunPosAct,?GunPosOpen,?GunPosClose

REAL?ActPos

INT?co

VerBootfile=$softplcint[22]

while?VerBootfile?<< span="">?420

VwEmzMessage(7,#QuitMsg)

halt

endwhile

報警信息的產(chǎn)生

repeat

DiNum=SetDlgMsg()?出現(xiàn)提示框 選擇返回值?1-7

EaxNum?=?$softplcint[DiNum]?-?6?焊鉗號的計算:$softplcint[1]=7

if?(($softplcint[DiNum]?>?6)?AND?($softplcint[DiNum]<< span="">?13))?then

EaxNum?=?$softplcint[DiNum]?-?6

else

VwEmzMessage(6,#NotifyMsg)?沒有選擇會發(fā)出信息提示

halt

endif

until?EaxNum>0?帶1把焊鉗EaxNum=1

GunPosAct=$axis_act保存當前軸的信息給當前位置變量

GunPosOpen=$axis_act保存當前軸的信息給當前焊鉗開口位置變量

GunPosClose=$axis_act?保存當前軸的信息給當前焊鉗關閉位置變量

SWITCH?EaxNum?選擇幾號鉗對應的幾號軸

CASE?0如果給入的鉗號是0

HALT? 就停止

CASE?1鉗號1

GunPosOpen.E1=$softp_end[7]-20?計算焊鉗打開位置E1軸的開度$SOFTP_END[7]=120.0?-20

GunPosClose.E1=10?計算焊鉗關閉位置E1軸的關度?10 mm

CASE?2鉗號2

GunPosOpen.E2=$softp_end[8]-20? ? 最大口位置的獲得

GunPosClose.E2=10? ?關閉位置

CASE?3鉗號3

GunPosOpen.E3=$softp_end[9]-20

GunPosClose.E3=10

CASE?4鉗號4

GunPosOpen.E4=$softp_end[10]-20

GunPosClose.E4=10

CASE?5鉗號5

GunPosOpen.E5=$softp_end[11]-20

GunPosClose.E5=10

CASE?6鉗號6

GunPosOpen.E6=$softp_end[12]-20

GunPosClose.E6=10

DEFAULT 超出給入的鉗號6后就停止程序

HALT

ENDSWITCH? 結束選擇控制

IF?$MODE_OP==#T1?THEN?當機器人工作模式轉為T1模式

VwEmzMessage(3,#NotifyMsg)?提示信息：錯誤的工作方式，用T2或外部自動

Repeat? 循環(huán)提示直到機器人工作模式不是T1

wait?sec?0.1

until?($mode_op<>#t1)直到語句

ENDIF

IF?$MODE_OP==#EX?THEN?外部自動模式

IF?$OV_PRO<>100?THEN?機器人不在100%速度

MerkOvPro?=?$OV_PRO

$OV_PRO=100?恢復到100%速度

ENDIF?

ELSE?不是外部自動模式

IF?$OV_PRO<>100?THEN?機器人不在100%速度

VwEmzMessage(4,#NotifyMsg)提示信息：機器人速度必須100%

repeat

wait?sec?0.1

until?($ov_pro==100)?直到機器人速度100%

ENDIF

ENDIF

PTP?$AXIS_ACT?運行到當前位置

PTP?GunPosClose?焊鉗關閉位置

ActPos=GetActPos(DiNum)?獲得當前外部軸位置參數(shù)

;-----------------------------------------------------------

DEFFCT?REAL?GetActPos(di:in)

INT?di

REAL?RetGunPos

REAL?GunPos[7];

GunPos[1]=sig1_istpos?取出1號焊槍的實際位置

GunPos[2]=sig2_istpos

GunPos[3]=sig3_istpos

GunPos[4]=sig4_istpos

GunPos[5]=sig5_istpos

GunPos[6]=sig6_istpos

GunPos[7]=sig7_istpos

SIGNAL?sig1_sollpos $out[737] TO $out[751]

SIGNAL?sig1_istpos $in[737] TO $in[751]

RetGunPos=GunPos[di]?/?10?位置反饋值的表達方式

IF?$IN[Sign[di]]?THEN?如果有E752位置的表達方式將改變?yōu)榱硗庖环N。

RetGunPos=RetGunPos?*?(-1)

ENDIF

;

RETURN(RetGunPos)

ENDFCT

---------------------------ENDFCT-----------------------

IF?ABS(10-ActPos)?>?1?THEN?

外部軸的反饋值的偏差范圍不得小于5?ABS取絕對值，因此我們可以認定，焊鉗在進行關閉時開口是10mm，不能使理論值和實際值偏差超過1mm 。

VwEmzMessage(5,#QuitMsg,EaxNum)?提示信息：外部軸信息不正確

WHILE?(ABS(10-ActPos)?>?1) 當這個開口偏差值大于1時開始循環(huán)。

wait?sec?0.2

ENDWHILE

ENDIF

$softplcint[20]=DiNum?例：?$softplcint[20]=1

FOR?co?=?1?TO?10?循環(huán)10次 打開關到小口

PTP?GunPosOpen------------運行焊鉗開口位置

PTP?GunPosClose?C_PTP ---------運行焊鉗閉口位置

ENDFOR

$softplcint[20]=-10?改變$softplcint[20]的值

PTP?GunPosAct?回到一開始的位置

WAIT?SEC?0.2?等待0.2?秒

$softplcint[20]=0

TotzeitAlt?=?SysBusDelay[EaxNum]?保存上一次時間值

TotzeitNeu?=?$softplcint[31]?取出本次計算的時間值

SysBusDelay[EaxNum]?=?TotzeitNeu?保存本次的時間值到?SysBusDelay[]

$softplcint[EaxNum+7]=TotzeitNeu?保存本次的時間值到 軟PLC

FOR?co?=?1?TO?20

IpoVerteilung[co]=$softplcint[99+co]

ENDFOR?分配到數(shù)組中

TraceTime.YEAR=$Date.YEAR?記錄年 月 日 小時 分 秒

TraceTime.MONTH=$Date.MONTH

TraceTime.DAY=$Date.DAY

TraceTime.HOUR=$Date.HOUR

TraceTime.MIN=$Date.MIN

TraceTime.SEC=$Date.SEC

RobSn=$KR_SERIALNO?$KR_SERIALNO?：機器人的序列號保存在RDC卡里

TraceLength=$softplcint[34]

IF?$mode_op?<>?#EX?THEN?機器人不是外部自動模式

VwEmzMessage(1,#NotifyMsg,DiNum)?提示信息：上次調試的時間為TotzeitAlt倍的?12 ms之類

VwEmzMessage(2,#NotifyMsg,DiNum)?提示信息：本次調試的時間為TotzeitNeu倍的12 ms之類

ENDIF

算出差異時間給軟PLC

拉拽超程故障：

GLOBAL?REAL?max_sf=15.0?最大偏差值

$softplcreal[20]=max_sf

sf_prog_status?滯后故障程序狀態(tài)

$ASYNC_STATE?附加軸狀態(tài)

因此我們可以得出拉拽故障的兩個控制單元1 個是差異值 max_sf=15.0，而另一個差異時間 TotzeitNeu 都是給PLC 的因此拉拽故障在程序方面的條件就產(chǎn)生了。

EMZ中的其他指令函數(shù)：

------------VwEmzMessage----------大眾EMZ信息-

DEF VwEmzMessage(msg_nr :IN, MsgTyp :IN, Param :IN )

INT msg_nr, msgtypnr, Param

DECL _MsgType MsgTyp

DECL KrlMsg_T USER_MSG

DECL KrlMsgPar_T Par[3]

DECL KrlMsgOpt_T Opt

DECL State_T st_ausg

INT nHandle, Answer, offset

USER_MSG = { Modul[] "vw_emz", Nr -1, Msg_txt[] " "}? 提示信息格式

Opt = { VL_Stop False, Clear_P_Reset False, Log_To_DB TRUE }

IF Varstate("Param")==#initialized then

獲取給入變量“Param“的狀態(tài) 如果是初始化的時候

SWITCH Param

CASE 1?

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_int 1 }

CASE 2

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_int 2 }

CASE 3

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_int 3 }

CASE 4

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_int 4 }

CASE 5

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_int 5 }

CASE 6

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_int 6 }

CASE 7

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_int 7 }

DEFAULT

Par[1]?= { Par_type #Value, Par_txt[] " " }

ENDSWITCH

ELSE

Par[1] = { Par_type #Value, Par_txt[] " " }

ENDIF

IF NOT MsgIsSet(msg_nr) THEN 如果沒有MsgIsSe設置信息類別的反饋值

USER_MSG.Nr?= msg_nr? 信息號

SWITCH msg_nr

CASE 1? 信息提示號1

OFFSET=0

SWRITE(USER_MSG.MSG_TXT[],ST_AUSG,OFFSET,"Totzeit Achse%d vor Testlauf= %d? *12ms",(EaxNum+6), TotzeitAlt) 測試運行前的時間軸

CASE 2? 信息提示號2

OFFSET=0

SWRITE(user_msg.msg_TXT[],ST_AUSG,OFFSET,"Totzeit Achse%d nach Testlauf= %d *12ms ",(EaxNum+6), TotzeitNeu) 測試運行后的時間軸

CASE 3? 信息提示號3

USER_MSG.MSG_TXT[]="falsche Betriebsart - T2 oder EXT erforderlich"? 錯誤的操作模式 - 需要 T2 或 EXT

CASE 4? 信息提示號4

USER_MSG.MSG_TXT[]="Override auf 100% erforderlich"需要覆蓋到 100%

CASE 5? 信息提示號5

USER_MSG.MSG_TXT[]="Externe Achse%1 folgt nicht"外軸%1不跟隨

CASE 6? 信息提示號6

USER_MSG.MSG_TXT[]="keine Zuordnung Antriebsschnittstelle - Zusatzachse"未分配驅動接口 - 附加軸

CASE 7? 信息提示號7

USER_MSG.MSG_TXT[]="Version bootfile wird nicht unterstuetzt"

不支持版本啟動文件

DEFAULT

USER_MSG.MSG_TXT[]="unbekannte Meldung"未知信息

ENDSWITCH

SWITCH MsgTyp? 開始顯示信息

CASE #StateMsg

nMsgHandle[msg_nr] = Set_KrlMsg (#State, USER_MSG, Par[], Opt)

; 狀態(tài)消息輸出

CASE #QuitMsg

nMsgHandle[msg_nr] = Set_KrlMsg (#Quit, USER_MSG, Par[], Opt)

; 輸出確認消息

CASE #NotifyMsg

nMsgHandle[msg_nr] = Set_KrlMsg (#Notify, USER_MSG, Par[], Opt)

; 輸出通知消息

DEFAULT

nMsgHandle[msg_nr] = Set_KrlMsg (#Quit, USER_MSG, Par[], Opt)

; 輸出確認消息

ENDSWITCH???

ENDIF

Set_KrlMsg設置信息

handle = Set_KrlMsg(Type, MyMessage, Parameter[ ], Option)

l? Type （類型）: 信息提示的種類 (#Notify, #State, #Quit, #Waiting)

l? MyMessage: 一般信息提示的結構 （發(fā)送人、信息號、信息文本）

l? Parameter[ ]: 通配符 %1、%2 和 %3 的 3 個可能參數(shù)欄。即使不使用通配符，也必須始終代入全部 3 個參數(shù)。

l? Option （選項）： 一般信息提示選項的結構 （預進停止、記錄在信息提示數(shù)據(jù)庫中、程序復位或選擇語句時連帶刪除信息提示）

END

-----------------------------

MsgIsSe設置信息類別

DEFFCT BOOL MsgIsSet(MsgNr :IN)

DECL MsgBuf_T Buffer[100]

INT N,MsgNr,MeldCnt

BOOL bRetVal

MeldCnt = Get_MsgBuffer(Buffer[])

bRetVal=FALSE

FOR N=1 TO MeldCnt

IF (Buffer[N].Nr==MsgNr) THEN?

IF Buffer[N].Type==#Usr_State THEN? 如果是用戶信息

bRetVal=TRUE

ENDIF

IF Buffer[N].Type==#Usr_Quit THEN 如果是復位信息

bRetVal=TRUE

ENDIF

IF Buffer[N].Type==#Usr_Wait THEN? 如果是等待信息

bRetVal=TRUE

ENDIF

IF Buffer[N].Type==#Usr_Dlg THEN? 如果是診斷信息

bRetVal=TRUE

ENDIF

ENDIF

ENDFOR

RETURN(bRetVal)

ENDFCT

---------------

DEFFCT INT SetDlgMsg()? 設置對話提示選擇信息

DECL KrlMsg_T Msg

DECL KrlMsgPar_T Par[3]

DECL KrlMsgOpt_T Opt

DECL KrlMsgDlgSK_T SK[7]

INT nHandle, nAnswer

Msg = { Modul[] "vw_emz", Nr 10, Msg_txt[] "Antriebsschnittstelle selektieren"}? 選擇驅動接口

按鈕1---到7

SK[1]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "1"}

SK[2]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "2"}

SK[3]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "3"}

SK[4]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "4"}

SK[5]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "5"}

SK[6]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "6"}

SK[7]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "7"}

Opt = { VL_Stop True, Clear_P_Reset True, Log_To_DB FALSE }

nHandle = Set_KrlDlg (Msg, Par[],SK[], Opt) 對話框的函數(shù)Set_KrlDlg

用函數(shù) Set_KrlDlg( )? 可生成一則對話信息。這意味著，該信息提示被傳

遞到信息緩存器中并顯示在單獨的一個帶有按鍵的信息提示窗口中。

handle = Set_KrlDlg(MyQuestion, Parameter[ ], Touchkey[ ], Option)

lMyQuestion: 一般信息提示的結構 （發(fā)送人、信息號、問題文本）

lParameter[ ]: 通配符 %1、%2 和 %3 的 3 個可能參數(shù)欄。即使不使用通配符，也必須始終代入全部 3 個參數(shù)。

lTouchkey[ ] : 7? 個可能按鍵標注結構。即使不使用這些按鍵，也必須始終代入全部 7 個按鍵。

lOption （選項）：一般信息提示選項的結構 （預進停止、記錄在信息提示數(shù)據(jù)庫中、程序復位或選擇語句時連帶刪除信息提示）

If (nHandle>0)Then

While (Exists_KrlDlg(nHandle, nAnswer))

? 用函數(shù)Exists_KrlDlg( ) 可檢查一則特定的對話是否還存在。

present = Exists_KrlDlg(handle, Answer)

Answer （回答）現(xiàn)在以按下的按鍵的值返回寫入。有效值為 1 到 7，取決于編程設定的按鍵號。

Wait sec 0.1

Endwhile?

Endif

Return(nAnswer)? 反饋選擇編號值

ENDFCT

編輯：黃飛

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