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摘要:本文研究了障礙環(huán)境下多關(guān)節(jié)機器人自主實時避碰運動理論、技術(shù)與方法.研制的新型紅外傳感皮膚,可以為多關(guān)節(jié)機器人提供所需要的周圍環(huán)境信息.針對非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的多關(guān)節(jié)機器人實時避障問題,提出了一種未知環(huán)境下的機器人模糊路徑實時規(guī)劃新方法.實驗結(jié)果表明：基于研制的紅外傳感皮膚和模糊運動規(guī)劃算法,多關(guān)節(jié)機器人可以在未知或時變環(huán)境下自主工作.
關(guān)鍵詞:多關(guān)節(jié)機器人,傳感皮膚,模糊邏輯,運動規(guī)劃
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