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本文介紹了以AVR mega328P單片機(jī)為控制核心，通過編碼器得到系統(tǒng)變量，應(yīng)用PID控制算法，步進(jìn)電機(jī)調(diào)速對環(huán)形倒立擺進(jìn)行控制，實現(xiàn)了倒立擺在一定的角度范圍內(nèi)動態(tài)倒立以及圓周運(yùn)動。同時可以通過鍵盤設(shè)定運(yùn)行模式并且讀出系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)，具有較好人機(jī)界面。經(jīng)測試，本系統(tǒng)完成了題目所要求的各項基本指標(biāo)，并達(dá)到了全部的發(fā)揮部分要求。
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