詳細(xì)分析工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)

機(jī)器人已經(jīng)成為了我們生活的一部分，但是除了經(jīng)常能看到機(jī)器人的外表以外，我們很少會(huì)接觸到機(jī)器人的“內(nèi)在”，如果你是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人愛好者，你還應(yīng)該知道這個(gè)——機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。
　　
　　了解工業(yè)機(jī)器人的階段，需要了解其工業(yè)機(jī)器人的幾個(gè)因素。尺寸，有效負(fù)載能力，重復(fù)性，覆蓋范圍和其他機(jī)器人規(guī)格在為工業(yè)應(yīng)用選擇合適的機(jī)器人手臂方面發(fā)揮主要作用。
　　
　　工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)——概念
　　機(jī)器人技術(shù)參數(shù)是機(jī)器人制造商在產(chǎn)品供貨時(shí)所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。所以不同的機(jī)器人，它的技術(shù)參數(shù)不一樣。
　　工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都有：自由度，定位精度和重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力等。
　　“自由度”
　　自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。機(jī)器人的自由度是根據(jù)它的用途來設(shè)計(jì)的，在三維空間中描述一個(gè)物體的姿態(tài)需要六個(gè)自由度，機(jī)器人的自由度，可以少于六個(gè)，也可以多于六個(gè)。
　　
　　大多數(shù)機(jī)器人從總體上看是個(gè)開鏈機(jī)構(gòu)，但是其中可能包含局部閉環(huán)機(jī)構(gòu)，閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高剛性，但是，會(huì)限制關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍，工作空間會(huì)縮小。
　　定位精度和重復(fù)定位精度
　　我們經(jīng)常說到的機(jī)器人的精度是指機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度。
　　定位精度：機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置和目標(biāo)位置之間的差異。
　　重復(fù)定位精度：機(jī)器人重新定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示。
　　
　　“工作范圍”
　　也就是機(jī)器人的工作區(qū)域，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。工作范圍的形狀好和大小是十分重要的，機(jī)器人在進(jìn)行某一個(gè)作業(yè)的時(shí)候，可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。