運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)二維位置比較輸出的編程手冊免費(fèi)下載

　　運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)有兩個(gè)二維位置比較單元，可用于將編碼器位置或內(nèi)部脈沖計(jì)數(shù)器位置與設(shè)定位置比較，當(dāng)編碼器位置或內(nèi)部脈沖計(jì)數(shù)器位置到達(dá)設(shè)定位置時(shí)，在高速 IO（HSIO）口輸出脈沖或反轉(zhuǎn)電平。端子板共有 2 個(gè)位置比較輸出通道，CN14 的 1、6 腳差分輸出 HSIO0，2、7 腳差分輸出 HSIO1。 5 腳是 5V，9 腳是地。位置比較脈沖輸出電壓為 5V。用戶也可以設(shè)置位置比較輸出關(guān)聯(lián)到通用輸出 GPO0-GPO16，這時(shí)位置比較輸出在指定的 GPO 接口輸出。位置比較輸出和 GPO 指令相與輸出。輸入位置比較數(shù)據(jù)按照數(shù)組方式（GT_2DCompareData 指令）。以當(dāng)前位置為起始點(diǎn)，輸入比較位置相對起始位置的距離數(shù)組。支持非單調(diào)方向數(shù)據(jù)輸入，但用戶需保證位置數(shù)組中的數(shù)據(jù)在運(yùn)動(dòng)過程中均能達(dá)到觸發(fā)位置，否則系統(tǒng)將處于等待觸發(fā)狀態(tài)。用戶也可以設(shè)置為一維比較方式，這時(shí)比較模塊只比較 Y 比較軸上的位置數(shù)據(jù)。

　　啟動(dòng)位置比較以后，當(dāng)外部編碼器或者內(nèi)部脈沖計(jì)數(shù)器到達(dá)設(shè)定的比較位置時(shí)，若選擇定寬脈沖方式輸出，立即從設(shè)置的輸出接口輸出一個(gè)脈沖，脈沖寬度可以設(shè)置為 1~32767us；若選擇電平方式輸出，立即從設(shè)置的輸出接口反轉(zhuǎn)電平。當(dāng)所有比較位置都觸發(fā)以后，位置比較結(jié)束。按電平方式輸出時(shí)，可以設(shè)置比較輸出的起始電平，但脈沖方式不能設(shè)置輸出的初始電平。位置比較過程中，可調(diào)用 GT_CompareStatus（）查詢位置比較輸出是否已經(jīng)完成，已輸出的上升沿個(gè)數(shù)，當(dāng)前可輸入的 FIFO 及剩余空間。每個(gè)二維位置比較輸出模塊分配有兩個(gè) 2048 深度的 FIFO，用戶可以在輸出的過程中在未使用 FIFO 中壓入新的數(shù)據(jù)。在啟動(dòng)二維位置比較輸出之前， FIFO0 為當(dāng)前 FIFO 但是仍可以在 FIFO0 中壓入數(shù)據(jù)。二維位置比較輸出與原一維比較模塊共存，使用相同的接口。設(shè)置二維比較模塊后，二維比較輸出模塊自動(dòng)占用比較輸出接口。