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當(dāng)GPS信號(hào)發(fā)生阻塞時(shí)，可見衛(wèi)星數(shù)會(huì)不足4顆，這時(shí)迭代最小二乘算法（ILS）與普通擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)都不再適用。針對(duì)這一問題提出了一種改進(jìn)的EKF算法。該算法利用在垂直地面方向上的位置變化緩慢這一運(yùn)動(dòng)特性，建立了改進(jìn)EKF算法的系統(tǒng)模型。通過理論分析得到了濾波器參數(shù)，最后利用真實(shí)的GPS衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在可見衛(wèi)星數(shù)不少于4顆時(shí)，此改進(jìn)的EKF算法定位精度與普通的EKF算法基本相同；在GPS信號(hào)阻塞只有3顆可見衛(wèi)星時(shí)，此改進(jìn)的EKF算法的定位精度明顯優(yōu)于普通的EKF算法。
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