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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子教材>液壓驅(qū)動四足機(jī)器人運(yùn)動控制方法研究

      液壓驅(qū)動四足機(jī)器人運(yùn)動控制方法研究

      2016-01-04 | pdf | 1219KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      針對液壓驅(qū)動四足機(jī)器人對行走穩(wěn)定性及動態(tài)響應(yīng)性能的要求，介紹了一種S型位移曲線控制方法，避免油缸驅(qū)動時因速度和加速度突變而導(dǎo)致機(jī)體運(yùn)動沖擊的問題。位置控制器根據(jù)運(yùn)動指令的要求，按照S曲線實時計算目標(biāo)位移和位置偏差，應(yīng)用PI控制算法得到油缸速度指令值，并通過D/A轉(zhuǎn)換后得到的模擬電壓信號作為恒流斬波電路的參考電壓控制液壓比例閥線圈電流，從而調(diào)節(jié)油缸油路流量實現(xiàn)油缸速度控制。
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