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摘要：設(shè)計(jì)了后面兩輪驅(qū)動(dòng)，前輪采用萬(wàn)向輪的三輪AGV。在簡(jiǎn)要介紹其結(jié)構(gòu)和考慮非完整約束基礎(chǔ)上．使用矩陣方法分析了AGV轉(zhuǎn)彎問(wèn)題，得出柔順運(yùn)動(dòng)模式下的狀態(tài)空間和控制方程。同時(shí)，搭建了PC機(jī)為上位機(jī)，MC~51單片機(jī)為下位機(jī)的CA總線無(wú)線通訊系統(tǒng)。優(yōu)化參數(shù)下的路徑跟蹤仿真和實(shí)驗(yàn)證明了滑模變結(jié)構(gòu)控制器和無(wú)線通訊系統(tǒng)的有效性。
關(guān)鍵詞：非完整約束；自動(dòng)導(dǎo)航車；CAN現(xiàn)場(chǎng)總線；滑模變結(jié)構(gòu)控制
關(guān)鍵詞：非完整約束；自動(dòng)導(dǎo)航車；CAN現(xiàn)場(chǎng)總線；滑模變結(jié)構(gòu)控制
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