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將機(jī)器人與引導(dǎo)線的相對(duì)位置關(guān)系分成典型的七種狀態(tài)，控制系統(tǒng)分別就這七種狀態(tài)做出相應(yīng)的調(diào)整策略。論證了在這種機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)下通過不斷調(diào)整底盤姿態(tài)的方法可以讓底盤中心線逐漸與引導(dǎo)線重合的實(shí)現(xiàn)原理．基于 M SP430 平臺(tái)采用 PW M 來控制左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以產(chǎn)生轉(zhuǎn)速差 ，來調(diào)整機(jī)器人與引導(dǎo)線的相對(duì)位置，實(shí)現(xiàn)了快速、穩(wěn)定、準(zhǔn)確的巡線。
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