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2.4 STM32 MPU6050數(shù)據(jù)獲取(IIC + DMP)本篇文章主要針對(duì)廉價(jià)的MPU6050模塊。我們這里完成了MPU6050的數(shù)據(jù)獲取、零偏自動(dòng)設(shè)置、溫漂抑制。這里提供源碼工程文件,供大家下載,在公眾號(hào):小白學(xué)移動(dòng)機(jī)器人,發(fā)送:MPU6050,即可獲得。2.4.1 解決的問題DMP庫(kù)的移植(文件已被更改過,更好的移植)MPU6050數(shù)據(jù)的獲?。ㄍㄟ^DMP獲取的四元數(shù),做姿態(tài)解算)零偏自動(dòng)校準(zhǔn)(實(shí)現(xiàn)DMP方式上電既是0角度)有效的溫漂抑制(針對(duì)yaw值無法濾波的情況,使用特殊的方法,實(shí)現(xiàn)
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