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基于傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人路徑規(guī)劃存在障礙物附近目標(biāo)不可達(dá)和局部極小點(diǎn)的問(wèn)題。在研究該問(wèn)題產(chǎn)生原因的基礎(chǔ)上，提出了一種基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。該算法在斥力函數(shù)中引入了機(jī)器人和目標(biāo)點(diǎn)之間的距離，在極小點(diǎn)附近自主建立虛擬目標(biāo)牽引點(diǎn)并隔離原有目標(biāo)點(diǎn)，解決了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的局部極小點(diǎn)問(wèn)題，使機(jī)器人到達(dá)了目標(biāo)點(diǎn)。仿真結(jié)果說(shuō)明了改進(jìn)后算法的有效性。
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