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針對輪式倉儲物流機器人的自主定位問題，提出了一種基于視覺信標和里程計數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)定位方法。首先，通過建立相機模型巧妙地解算信標與相機之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，獲取定位信息；然后，針對信標定位方式更新頻率低、定位信息不連續(xù)等問題，在分析陀螺儀和里程計角度誤差特點的基礎(chǔ)上，提出一種基于方差加權(quán)角度融合的方法實現(xiàn)角度融合；最后，設(shè)計里程計誤差模型，使用Kalman濾波器融合里程計和視覺定位信息彌補單個傳感器定位缺陷。在差分輪式移動機器人上實現(xiàn)算法并進行實驗，實驗結(jié)果表明上述方法在提高位姿更新率的同時降低了角度誤差和位置誤差，有效地提高了定位精度，其重復(fù)位置誤差小于4 cm，航向角誤差小于2°。同時該方法實現(xiàn)簡單，具有很強的可操作性和實用價值。
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