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針對當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人示教中，虛擬示教方式存在場景真實(shí)度低、靈活性差等問題，對T業(yè)機(jī)器人的虛擬示教進(jìn)行了研究，應(yīng)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，提出了一種面向ABB IRB4600系列機(jī)器人的虛擬示教設(shè)計(jì)方法。分析了ABB IRB4600機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)特性，進(jìn)行了其正逆運(yùn)動學(xué)的求解。參照真實(shí)示教器，進(jìn)行了虛擬示教器的開發(fā)：利用正則表達(dá)式設(shè)計(jì)了RAPID語言解釋器，對機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行了規(guī)劃，用于運(yùn)動指令的解析。以真實(shí)機(jī)器人車間為例，進(jìn)行了虛擬示教場景的搭建。研究結(jié)果表明：所開發(fā)的機(jī)器人虛擬示教系統(tǒng)在一定程度上彌補(bǔ)了當(dāng)前T業(yè)機(jī)器人虛擬示教存在的不足，具有較高的靈活性、沉浸感強(qiáng)，用戶可以方便地進(jìn)行機(jī)器人的示教。
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