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在永磁直線同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制（ILC）過程中，針對由于每次運(yùn)行時(shí)跟蹤誤差的累積，導(dǎo)致系統(tǒng)出現(xiàn)收斂速度降低甚至發(fā)散的現(xiàn)象，提出一種基于經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解（ EMD）算法的迭代學(xué)習(xí)控制方法。首先設(shè)計(jì)閉環(huán)ILC控制器，然后利用EMD算法分解ILC過程中的跟蹤誤差，篩選并消除其中發(fā)散的分量，保證ILC的收斂性，提高ILC的收斂速度。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與傳統(tǒng)ILC相比，所提出的控制方法能夠使系統(tǒng)的跟蹤效果更好，且保證了伺服系統(tǒng)的輸出軌跡在較少的迭代次數(shù)下快速精確地收斂到期望軌跡。
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