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針對(duì)執(zhí)行重復(fù)任務(wù)的永磁直線同步電機(jī)（ PMLSM）在迭代學(xué)習(xí)過(guò)程中易受負(fù)載擾動(dòng)、參數(shù)變化等非重復(fù)性擾動(dòng)的影響而難以實(shí)現(xiàn)高性能跟蹤控制的問(wèn)題，提出了一種迭代學(xué)習(xí)控制（ILC）與變論域模糊控制相結(jié)合的分段變論域模糊ILC方法。在誤差較大的時(shí)間段，采用變論域模糊控制實(shí)時(shí)地改變ILC的學(xué)習(xí)增益，并智能地調(diào)整模糊控制的論域，抑制不確定性因素對(duì)系統(tǒng)的影響，提高控制精度；在誤差較小的時(shí)間段，采用PD型ILC，使學(xué)習(xí)增益穩(wěn)定，進(jìn)一步減小位置誤差。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法可以有效地加快收斂速度，提高位置跟蹤精度，并增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。
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