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為使永磁同步電機(jī)(permanent magnet synchronousmotor，PMSM)伺服系統(tǒng)能夠滿足某些驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合時(shí)變慣量、時(shí)變負(fù)荷的工作特性，提出一種具有抗擾動(dòng)作用的自適應(yīng)轉(zhuǎn)矩控制方法。針對(duì)時(shí)變慣量，采用朗道離散時(shí)間遞推算法對(duì)慣量進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)，然后用辨識(shí)得到的慣量當(dāng)前值依照規(guī)則對(duì)速度控制器各參數(shù)進(jìn)行整定，使伺服系統(tǒng)在慣量發(fā)生變化時(shí)仍具有良好的動(dòng)靜態(tài)性能。針對(duì)時(shí)變負(fù)荷，采用一種簡(jiǎn)單的降維負(fù)載觀測(cè)器對(duì)負(fù)載力矩進(jìn)行辨識(shí)，并用辨識(shí)得到的負(fù)載力矩值對(duì)變載引起的速度擾動(dòng)進(jìn)行自適應(yīng)補(bǔ)償，以提高系統(tǒng)的魯棒性。
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