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為了獲得Dobot機(jī)器人的正逆解計(jì)算公式、避免解被丟失的可能性和保證角的精度，根據(jù)該型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，運(yùn)用D-H法建立了機(jī)器人的坐標(biāo)系和運(yùn)動學(xué)方程，進(jìn)行了正逆運(yùn)動學(xué)的分析，將雙變量反正切函數(shù)應(yīng)用到了逆解的表達(dá)式中。針對逆解多解和運(yùn)動平穩(wěn)性問題，對笛卡爾空間巾利用直線插補(bǔ)和調(diào)用逆解公式求出的關(guān)節(jié)角序列進(jìn)行了分析研究，提出了運(yùn)用動態(tài)規(guī)劃算法選出一組最優(yōu)解序列，再利用三次B樣條插值進(jìn)行了連續(xù)化處理，并進(jìn)行了實(shí)例驗(yàn)證和Matlah軟件仿真。研究結(jié)果表明，利用該算法能夠選出一組最優(yōu)解和保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性，為該型機(jī)器人的應(yīng)用及軌跡規(guī)劃與控制器的研究打下基礎(chǔ)，所運(yùn)用的算法和思想也適用于其他類型的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
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