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針對輪式移動機器人越障能力不足的問題，設(shè)計出了一種兼具輪式和足式移動機構(gòu)特點的圓弧腿仿生六足機器人。完成了基于飛思卡爾MC568037型DSP及CAN總線的機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計；對機器人的運動步態(tài)、靜力學(xué)及運動學(xué)模型進行了研究，并采用ADAMS仿真軟件對運動學(xué)模型進行了驗證；提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機轉(zhuǎn)速曲線。最后對電機驅(qū)動系統(tǒng)、機器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進行了測試。實驗結(jié)果表明，機器人驅(qū)動電機的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性，機器人可通過30 cm高的障礙，并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑，環(huán)境適應(yīng)性強。
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