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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>嵌入式開發(fā)>Pixhawk原生PX4固件中的坑

      Pixhawk原生PX4固件中的坑

      2018-03-16 | docx | 19KB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      作為一名飛控開發(fā)的小學(xué)生：），最近入坑Pixhawk+PX4了。
      基于Pixhawk硬件平臺(tái)進(jìn)行二次開發(fā)，有兩套固件可以選擇：Ardupilot系列也就是常說的APM固件，包含了ArduCopter以及ArduPlane等；另一個(gè)就是Pixhawk原生固件PX4了。前者最開始是為APM硬件（Ardupilot Mega）開發(fā)的，升級(jí)到3.0版本后已經(jīng)兼容Pixhawk硬件，從個(gè)人學(xué)習(xí)的角度來看，APM固件的代碼架構(gòu)比較容易理解，基本上花個(gè)一天時(shí)間就能大概摸清整體結(jié)構(gòu)了，而且由于出現(xiàn)的時(shí)間早，玩的人以及相關(guān)資料都比較豐富，所以屬于首選。后者則采用了Nuttx實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，一開始接觸的時(shí)候簡(jiǎn)直頭大，整體結(jié)構(gòu)、信息傳遞機(jī)制都不了解，資料相對(duì)少點(diǎn)，所以屬于備選。
      但是在做HIL仿真時(shí)，不論是我自己編譯APM固件還是下載的官方固件，前后折騰了快一周還是不能正常工作；而用PX4固件則比較順利地實(shí)現(xiàn)了需求。所以從時(shí)間成本以及沉沒成本考慮，還是決定入坑Pixhawk+PX4了。
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