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車(chē)輛自定位是自動(dòng)駕駛及高級(jí)輔助駕駛的關(guān)鍵技術(shù)辶一，快速準(zhǔn)確的車(chē)輛自定位可及時(shí)為導(dǎo)航或智能駕駛系統(tǒng)提供自車(chē)位置信息。針對(duì)自動(dòng)駕駛和高級(jí)輔助駕駛領(lǐng)域中復(fù)雜環(huán)境下的車(chē)輛定位問(wèn)題，提岀了一種基于標(biāo)準(zhǔn)路牌的車(chē)輛自定位方法。設(shè)計(jì)了一個(gè)包含標(biāo)準(zhǔn)路牌的簡(jiǎn)易數(shù)據(jù)庫(kù)，該數(shù)據(jù)庫(kù)中預(yù)存標(biāo)準(zhǔn)路牌的字符、尺寸和控制點(diǎn)坐標(biāo)等信息。通過(guò)車(chē)載單目相機(jī)采集包含標(biāo)準(zhǔn)路牌的視頻流圖像，提取標(biāo)識(shí)區(qū)堿質(zhì)心坐標(biāo)為控制點(diǎn)，計(jì)算毎一幀視頻流圖像與數(shù)據(jù)庫(kù)基準(zhǔn)圖像之間的平面投影變換矩陣，采用運(yùn)動(dòng)約束和矩陣分解求取車(chē)載相杌的穩(wěn)定位置。在真實(shí)道路環(huán)境中對(duì)該方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試，結(jié)果表明，所提方法在30m以內(nèi)定位精度可以達(dá)到0.lm，在20m以內(nèi)時(shí)定位精度可以達(dá)到0.05m。該方法成本低、簡(jiǎn)單可靠，可利用車(chē)載單目相機(jī)與標(biāo)準(zhǔn)路牌實(shí)現(xiàn)車(chē)輛在復(fù)雜交通路段的精準(zhǔn)自定位。
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