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摘要：提出了一種基于激光信息的移動機器人兩步自定位方法．在對掃描數(shù)據(jù)預(yù)處理之后，第一步采用序貫搜索法進行室內(nèi)環(huán)境的直線提取并建立角度直方圖，通過角度直方圖匹配求取機器人的旋轉(zhuǎn)角度．第二步對角度匹配后的激光數(shù)據(jù)進行核密度估計，以核相關(guān)為基礎(chǔ)建立以平移向量為參數(shù)的目標(biāo)函數(shù)，并采用ＢＦＧＳ擬牛頓法實現(xiàn)平移向量的求解．實驗結(jié)果證明該方法能夠有效的實現(xiàn)移動機器人的精確自定位．
關(guān)鍵詞：移動機器人；自定位；序貫搜索；直方圖匹配；核密度相關(guān)
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