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通過(guò)分析全景視覺(jué)與里程計(jì)傳感器的感知模型的不確定性,提出了一種基于路標(biāo)觀測(cè)的移動(dòng)機(jī)器人自定位算法. 該算法利用卡爾曼濾波器,融合多種傳感器在不同觀測(cè)點(diǎn)獲取的觀測(cè)數(shù)據(jù)完成機(jī)器人自定位. 與傳統(tǒng)的、采用單一傳感器自定位的方法相比,它利用視覺(jué)和里程計(jì)的互補(bǔ)特性,提高了自定位的精度. 實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了上述方法的有效性.
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