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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>加速度傳感器檢測物體傾角的原理

      加速度傳感器檢測物體傾角的原理

      2021-01-05 | pdf | 0.38 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　檢物體傾角的一種常用方法是對陀螺儀輸出的角速度進(jìn)行積分。雖然這種方法直截了當(dāng)，但誤差會隨著積分時間的增加而快速累積。在某些應(yīng)用中，若整個時間范圍內(nèi)物體運(yùn)動緩慢（忽略慣性力等因素的影響，物體只受重力作用），那么可以使用加速度計來測量物體的傾斜角度。該方法利用重力矢量及其在加速度計軸上的投影來確定傾斜角度。以兩輪平衡小車（倒立擺模型）為例，當(dāng)檢測到傾角存在時要控制小車以一定的加速度運(yùn)動，才能維持平衡而不至于倒下。因此傾角的測量成為控制小車直立的關(guān)鍵。而在實際小車運(yùn)動過程中，由于小車本身的運(yùn)動所產(chǎn)生的加速度會產(chǎn)生很大的干擾信號疊加在上述測量信號上，使得輸出信號無法準(zhǔn)確反映車模的傾角（加速度計輸出值除了重力加速度的部分也可能會將小車前進(jìn)的加速度也包含在內(nèi)，導(dǎo)致難以區(qū)分哪一部分是重力加速度）。

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