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URDF （ Unified Robot Description Format ）直接的翻譯就是“統(tǒng)一機(jī)器人描述格式”，是一種特殊的xm|文件格式，作為機(jī)器人的一種通用使用的描述文件。 ROS中的urdf功能包包含一- 個URDF的C++解析器，這樣大家各自通過統(tǒng)一的編碼格式設(shè)計的機(jī)器人模型可以通過統(tǒng)的解析 器進(jìn)行解析，這樣的機(jī)器人可視化模型方便大家進(jìn)行互相交流。
URDF創(chuàng)造的機(jī)器，人模型包含的內(nèi)容有：連桿link、 關(guān)節(jié)joint， 運動學(xué)參數(shù)axis，動力學(xué)參數(shù)dynamics、 可視化模型visual、碰撞檢測模型collision等，在ROS里面大量使用。接觸ROS比較久的同學(xué)，應(yīng)該會經(jīng)常見到一種類似命名的包（package） - XXx_ description. 這個包里面就是包含某個機(jī)器人的描述文件。比如turtlebot_ decription， baxter. descrition，以及ur_ description等。
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