如何設計電動智能小車的自動循跡

　　1.小車控制及驅動單元的選擇

　　此部分是整個小車的大腦，是整個小車運行的核心部件，起著控制小車所有運行狀態(tài)的作用。通常選用單片機作為小車的核心控制單元，本文以臺灣凌陽公司的SPCE061A單片機為例予以介紹。SPCE061是一款擁有2K RAM、32KFlash、32 個I/O 口，并集成了AD/DA功能強大的16位微處理器，它還擁有豐富的語音處理功能，為小車的功能擴展提供了相當大的空間。只要按照該單片機的要求對其編制程序就可以實現(xiàn)很多不同的功能。

　　小車驅動電機一般利用現(xiàn)成的玩具小車上的配套直流電機。考慮到小車必須能夠前進、倒退、停止，并能靈活轉向，在左右兩輪各裝一個電機分別進行驅動。當左輪電機轉速高于右輪電機轉速時小車向右轉，反之則向左轉。為了能控制車輪的轉速，可以采取PWM調速法，即由單片機的IOB8、IOB9輸出一系列頻率固定的方波，再通過功率放大來驅動電機，在單片機中編程改變輸出方波的占空比就可以改變加到電機上的平均電壓，從而可以改變電機的轉速。左右輪兩個電機轉速的配合就可以實現(xiàn)小車的前進、倒退、轉彎等功能。

　　2.小車循跡的原理

　　這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。

　　紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的

　　特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應超過15cm。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。