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對于基于圖像的具有手眼或固定攝像機模式的雙目視覺伺服控制系統(tǒng)，考慮機器人
的運動學(xué)特性，在攝像機的內(nèi)外參數(shù)部分未知的情況下，給出了一種直接自適應(yīng)控制器實現(xiàn)定位控制，設(shè)計了一種新的自適應(yīng)估計方法在線估計圖像雅可比矩陣；利用李亞普諾夫的方法證明了圖像誤差的漸近收斂性。仿真結(jié)果驗證了該方法的有效性。
的運動學(xué)特性，在攝像機的內(nèi)外參數(shù)部分未知的情況下，給出了一種直接自適應(yīng)控制器實現(xiàn)定位控制，設(shè)計了一種新的自適應(yīng)估計方法在線估計圖像雅可比矩陣；利用李亞普諾夫的方法證明了圖像誤差的漸近收斂性。仿真結(jié)果驗證了該方法的有效性。
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