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本文提出了新穎的機(jī)器人末端臂軌跡跟蹤自適應(yīng)控制方法。該方法與已有的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型不同之處在于數(shù)據(jù)首先利用運動學(xué)反解求出機(jī)器人各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的角度，然后應(yīng)用徑向基函數(shù)自組織進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)生成模糊規(guī)則，利用監(jiān)督學(xué)習(xí)算法（SLA）、最小二乘法（LMS）、反向傳播算法（BP）和聚類分析的方法在線優(yōu)化控制規(guī)則以及隸屬函數(shù)的參數(shù)。仿真結(jié)果表明，該方法不但規(guī)則生成的時間少，有效的防止了規(guī)則數(shù)爆炸，而且在機(jī)器人軌跡跟蹤控制的應(yīng)用中效果好。
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