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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>機器人>基于機器人操作系統(tǒng)的代價地圖自適應膨脹半徑算法

      基于機器人操作系統(tǒng)的代價地圖自適應膨脹半徑算法

      2021-06-01 | pdf | 2.48 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對復雜環(huán)境下移動機器人自主導航易被困、路徑規(guī)劃不理想等問題。首先，通過改進機器人操作系統(tǒng)（robo‘φperating syste，ROS）中代價地圖代價值衰減函數(shù)和七宮格檢測法，研究了代價地圖自適應膨脹半徑算法。其次，通過動態(tài)衡量啟發(fā)函數(shù)與優(yōu)化子節(jié)點選擇方法，硏究了結合環(huán)境信息的改進*路徑規(guī)劃算法。實驗結果表明：使用自適應膨脹半徑算法和改進A*算法后的路徑擁有更好的平滑度，減少33.6%轉角次數(shù)和37%轉向角度。能避開復雜障礙物群，降低移動機器人被困幾率，提高了復雜環(huán)境下ROS移動機器人自主導航的安全性和魯棒性。

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