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??????? 跟蹤高速球是典型非線性時(shí)變系統(tǒng)。在跟蹤高速球步進(jìn)電機(jī)的控制上，單獨(dú)采用傳統(tǒng)的PID 控制或簡單模糊控制難以實(shí)現(xiàn)對高速物體的追蹤。在分析高速球常規(guī)控制模式的基礎(chǔ)上，提出并設(shè)計(jì)了一種模糊PID 控制器的方法實(shí)現(xiàn)對單軸高速球步進(jìn)電機(jī)的控制，并在此基礎(chǔ)上建立三維跟蹤軌跡的數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)對高速物體的立體跟蹤。仿真和實(shí)際應(yīng)用表明：該控制方法具有更高的輪廓跟蹤精度、定位精度和對擾動
的魯棒性。
關(guān)鍵詞：跟蹤高速球；步進(jìn)電機(jī)；模糊PID 控制；軌跡；仿真
的魯棒性。
關(guān)鍵詞：跟蹤高速球；步進(jìn)電機(jī)；模糊PID 控制；軌跡；仿真
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