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鑿巖機(jī)器人大豆采用電液伺服控制系統(tǒng)來控制其行走及其鉆臂變幅機(jī)構(gòu)的定位等。不同的采掘工藝，要求鑿巖機(jī)能夠鉆鑿出不同位置、不同的傾角以及不同深度的孔。這一切要求都是由計(jì)算機(jī)通過電液伺服控制系統(tǒng)控制暫避變幅機(jī)構(gòu)以及鑿巖機(jī)實(shí)現(xiàn)的。
很顯然，鑿巖機(jī)器人的鉆臂及鑿巖機(jī)所在的位置、軌跡、速度、加速度等運(yùn)動參數(shù)信息部由傳感器來提供。這類傳感器屬于機(jī)器人內(nèi)部傳感器，其中角位移傳感器所占比例較大。鑿巖機(jī)器人由于工作興致及環(huán)境的特殊性，對角位移傳感器的選擇、安裝等具有特殊要求，本文擬對此進(jìn)行初步的研究。
很顯然，鑿巖機(jī)器人的鉆臂及鑿巖機(jī)所在的位置、軌跡、速度、加速度等運(yùn)動參數(shù)信息部由傳感器來提供。這類傳感器屬于機(jī)器人內(nèi)部傳感器，其中角位移傳感器所占比例較大。鑿巖機(jī)器人由于工作興致及環(huán)境的特殊性，對角位移傳感器的選擇、安裝等具有特殊要求，本文擬對此進(jìn)行初步的研究。
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