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高精度運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)對(duì)四旋翼飛行器控制算法的研究具有重要意義。針對(duì)傳統(tǒng)PID控制在出現(xiàn)較大速度變化率時(shí)，會(huì)輸出很大偏差引起系統(tǒng)的振動(dòng)，設(shè)計(jì)了一種不完全微分先行的改進(jìn)PID控制算法，完成了四旋翼飛行控制器的設(shè)計(jì)，為了提高四旋翼控制算法的精確度，本文引入了運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了四旋翼飛行器的導(dǎo)航控制系統(tǒng)并且搭建了飛行器測(cè)試平臺(tái)。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的控制器具有良好的穩(wěn)定性和跟蹤性，為下一步更為深入的控制算法的設(shè)計(jì)和研究奠定了良好的基礎(chǔ)。
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