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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>類型>參考設(shè)計(jì)>關(guān)于Kalman filter之教程

      關(guān)于Kalman filter之教程

      2018-08-06 | pdf | 1.42 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　Kalman filter

      　　釋文：卡爾曼濾波器是一種由卡爾曼（Kalman）提出的用于時(shí)變線性系統(tǒng)的遞歸濾波器。這個(gè)系統(tǒng)可用包含正交狀態(tài)變量的微分方程模型來描述，這種濾波器是將過去的測(cè)量估計(jì)誤差合并到新的測(cè)量誤差中來估計(jì)將來的誤差。

      　　這種濾波方法以它的發(fā)明者魯?shù)婪?E.卡爾曼（Rudolph E. Kalman）命名，但是根據(jù)文獻(xiàn)可知實(shí)際上Peter Swerling在更早之前就提出了一種類似的算法。

      　　斯坦利。施密特（Stanley Schmidt）首次實(shí)現(xiàn)了卡爾曼濾波器。卡爾曼在NASA埃姆斯研究中心訪問時(shí)，發(fā)現(xiàn)他的方法對(duì)于解決阿波羅計(jì)劃的軌道預(yù)測(cè)很有用，后來阿波羅飛船的導(dǎo)航電腦便使用了這種濾波器。 關(guān)于這種濾波器的論文由Swerling （1958）、Kalman （1960）與 Kalman and Bucy （1961）發(fā)表。

      　　目前，卡爾曼濾波已經(jīng)有很多不同的實(shí)現(xiàn)?？柭畛跆岢龅男问浆F(xiàn)在一般稱為簡(jiǎn)單卡爾曼濾波器。除此以外，還有施密特?cái)U(kuò)展濾波器、信息濾波器以及很多Bierman， Thornton 開發(fā)的平方根濾波器的變種。也許最常見的卡爾曼濾波器是鎖相環(huán)，它在收音機(jī)、計(jì)算機(jī)和幾乎任何視頻或通訊設(shè)備中廣泛存在。

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