同學(xué)為新的一屆全國大學(xué)生智能車競賽出謀劃策

來源：TsinghuaJoking

今天，應(yīng)該是很多高校新生報(bào)到、或者開學(xué)的日期。近期，很多同學(xué)也開始為新的一屆全國大學(xué)生智能車競賽出謀劃策挖坑設(shè)井了。下面讓我們看看他們的奇思妙想歪點(diǎn)子吧。

○ 關(guān)于新型賽道元素

卓大大，今年的比賽結(jié)束啦。又到了為下一屆比賽提建議（禍害下一屆）的時(shí)候了。今天想到一個(gè)新的元素發(fā)到公眾號(hào)來看看有沒有可行性。在賽道上新增加一個(gè)環(huán)島元素，有一個(gè)入口兩個(gè)出口，兩個(gè)出口分別通向遠(yuǎn)道和近道，電磁線鋪設(shè)在遠(yuǎn)道上，同時(shí)在入口處鋪一個(gè)菱形標(biāo)志位以便于攝像頭區(qū)分向哪走是近道。示意圖如下：

▲ 所查路口賽道元素

卓大大，這個(gè)賽道元素電磁車跑有可行性嗎？

▲ 具有內(nèi)循環(huán)賽道元素

啊啊還有，建議麥輪車上跑道。AI麥輪競速？

○ 關(guān)于環(huán)島

卓大大，16屆的環(huán)島不鋪設(shè)電磁線如何？

卓大大，我又來給16屆賽題（瞎）出主意了。關(guān)于四輪組：除了菱形識(shí)別以外，可不可以改進(jìn)一下14屆的斷路元素？之前斷路是作為必選項(xiàng)通過，這次可不可以用電磁線從賽道彎道部分引出一條“近路”，高水平選手可以選擇切換電磁去“抄近路”，基礎(chǔ)選手也可以選擇全程攝像頭來保證完賽?！敖贰钡某隹凇⑷肟诙加寐芳缦拗瞥叽?，保證一定的挑戰(zhàn)性。

卓大大，那個(gè)環(huán)島弄個(gè)8字怎么樣？想到曾經(jīng)練車的時(shí)候就走8字彎的。

卓大大，對(duì)于下一屆新元素提出自己的一個(gè)建議，按照這個(gè)圖所示完成元素，卓大大還記得13th那會(huì)的雙環(huán)嗎？很遺憾他沒有出現(xiàn)在最后的賽場上，不如今年加上吧，用這種環(huán)島

1、可以讓之前傳承的賽道元素不浪費(fèi)，節(jié)約資金，

2、電磁線仍然按照以往環(huán)島鋪設(shè)方式，但是僅靠電磁傳感器是很難完成整個(gè)元素的，鼓勵(lì)大家用攝像頭電磁多傳感器結(jié)合

3、環(huán)島已經(jīng)連續(xù)三年了，是該變個(gè)花樣了，這種方式做到既不浪費(fèi)又不與以往重復(fù)，促進(jìn)新的處理方式，豈不美哉？

▲ 雙環(huán)島的模式

卓大大意下如何是不是又創(chuàng)新又不浪費(fèi)以往大家購買的賽道元素，又能把13th討論的雙環(huán)島實(shí)現(xiàn)了。這個(gè)雙環(huán)還可以作為雙車道交界處無論是超車還是會(huì)車還是跟車，都有著無限可能哦。

卓大大，那個(gè)環(huán)島弄個(gè)8字怎么樣？想到曾經(jīng)練車的時(shí)候就走8字彎的。

▲ 單邊8字環(huán)島

○ 關(guān)于雙車信標(biāo)

卓大大關(guān)于信標(biāo)我有點(diǎn)想法，想要加大難度可以先推出多燈的情況，第二為了增強(qiáng)對(duì)抗性可以在對(duì)抗賽時(shí)給兩輛車都安裝標(biāo)準(zhǔn)信標(biāo)，一輛車切燈一輛車負(fù)責(zé)攔截，這樣對(duì)抗性會(huì)大大提升。或者在布置了障礙物的場地中一輛車裝了信標(biāo)另一輛車去追他（對(duì)抗賽），初賽還是在標(biāo)準(zhǔn)場地里面切燈。

信標(biāo)組想要玩花樣的話我覺得，第一可以出現(xiàn)多燈的情況，第二增強(qiáng)競技性可以設(shè)置不同分值的信標(biāo)燈，比如說可以在障礙物多的地方的燈分高些，障礙物少的地方的燈低一些，第三可以把場地改成一個(gè)大的迷宮（像電腦鼠那種），信標(biāo)點(diǎn)隨機(jī)分部在迷宮的各個(gè)地方，同時(shí)亮起多個(gè)或者一個(gè)（光聲導(dǎo)航），迷宮采樣對(duì)稱結(jié)構(gòu)，對(duì)抗的時(shí)候兩輛車在對(duì)稱兩端同時(shí)出發(fā)？

希望聲音信標(biāo)可以保留，聲音這種全方位的特性和h車的靈活特性真的非常匹配，感覺節(jié)能信標(biāo)確實(shí)有點(diǎn)難，而且無線充電對(duì)于帶四個(gè)s380電機(jī)的h車實(shí)在有些力不從心。我的想法是在每個(gè)信標(biāo)燈上放三個(gè)半徑以此增大的感應(yīng)線圈，由內(nèi)向外分別對(duì)應(yīng)著1，2，3分。對(duì)于只觸發(fā)最外圈線圈就能夠做出良好判斷及時(shí)操控停下的獎(jiǎng)勵(lì)為3分，對(duì)于撞到信標(biāo)燈觸發(fā)最內(nèi)圈線圈的車只給1分，這樣即能考察同學(xué)們對(duì)于信號(hào)判斷和小車操控的精準(zhǔn)性，又能在規(guī)則上鼓勵(lì)同學(xué)們不撞上信標(biāo)燈？

然后關(guān)于信標(biāo)，以前信標(biāo)都是單獨(dú)一個(gè)場地太難了，今年改成聲音更是和其他組遠(yuǎn)遠(yuǎn)分開。不過信標(biāo)組對(duì)于信標(biāo)識(shí)別和路徑規(guī)劃的特點(diǎn)還是蠻有意思的。節(jié)能信標(biāo)難度太大，不如來一個(gè)雙車信標(biāo)。大致思路如下：場上的每個(gè)信標(biāo)都能獨(dú)立發(fā)出光和聲，但不會(huì)同時(shí)發(fā)出兩種信號(hào)。兩輛車模分別完成滅光信標(biāo)和聲信標(biāo)的任務(wù)，以最后一輛車滅掉最后一個(gè)信標(biāo)為完成比賽時(shí)間。害不過這個(gè)從比賽系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)起來都有點(diǎn)困難，等我想想還有啥好建議沒有。

○ 關(guān)于附加賽道元素

卓大大我建議以后車庫元素一直保留下來作為常規(guī)元素 這樣發(fā)車和停車就沒多少爭議了。

卓老師，十字路口加個(gè)紅綠燈如何？因?yàn)槠胀ńM別使用灰度攝像頭比較多，可以用其他的顏色代替（圓形，三角形，菱形），但是紅綠燈的放置要高于車的限高，用來指示左右轉(zhuǎn)或停車（不成熟小建議）？

○ 關(guān)于新車模

根據(jù)以往對(duì)電單車運(yùn)動(dòng)原理的認(rèn)知，我認(rèn)為智能車賽所設(shè)的電單車項(xiàng)目，應(yīng)模擬人騎行（駕駛）的原理。

▲ 北京科宇公司提供的電動(dòng)單車

○ 關(guān)于比賽任務(wù)

卓大大，我有一個(gè)不成熟想法，就是16屆可以不那么追求速度，可以去嘗試追求控制精度，比如固定一段直道的平均速度，在這段賽道上最大平均速度多少（給定一個(gè)誤差取件，超過區(qū)間按比例加時(shí)），這樣就可以考察同學(xué)的速度控制精度和對(duì)速度分配策略的選擇。對(duì)于速度檢測可以使用兩個(gè)小光電管測時(shí)差，對(duì)于這個(gè)元素的檢測可以用兩個(gè)黑色三角形警示區(qū)間？

卓大大，我有個(gè)想法，十六屆的節(jié)能，用兩輛車，出發(fā)前一輛用電池供電的車頭拖著后面用電容供電的車，然后在賽道某一段設(shè)立一個(gè)充電站，拖進(jìn)去充電，再讓后車?yán)^續(xù)接下來的路程。

卓大大 對(duì)于雙車接力我有個(gè)想法 一號(hào)車跑到指定位置進(jìn)行接力 然后二號(hào)車跑一圈回來把接力傳給一號(hào)車 然后一號(hào)車再跑完剩下的路程進(jìn)行入庫 感覺兩輛車總共跑一圈 對(duì)車模的穩(wěn)定性檢驗(yàn)不大。

卓大大，我也來給十六屆提建議了，建議考慮一下駕照科目二和科目三，比如半坡起步（考查閉環(huán)），實(shí)際道路能力（賽道穿梭過其他物體時(shí)車輛停車等待），側(cè)方停車（考查控制精準(zhǔn)度）？

車模拉力確實(shí)很有意思，在特定賽道上飆車加速多有觀賞性，感覺加以潤色應(yīng)該很有趣，甚至可以安排幾輛車在并排的相同賽道同時(shí)發(fā)車來競速。

車模競賽已知是比賽速度，速度的對(duì)應(yīng)物是距離。因此可以比賽在規(guī)定的時(shí)間（三分鐘），比賽車模運(yùn)行的距離。這種模式 也反映車模 的速度，同時(shí)也考察了車模的穩(wěn)定性和可靠性。

○ 關(guān)于節(jié)能組

卓大大，我有個(gè)想法：可不可以16屆做“節(jié)能信標(biāo)”，每個(gè)信標(biāo)燈范圍內(nèi)是充電區(qū)域，信標(biāo)燈亮起、車輛到達(dá)信標(biāo)燈充電范圍后預(yù)設(shè)一定的充電時(shí)間，再跑向下一個(gè)燈。還可以同時(shí)亮起多個(gè)燈，考察路徑規(guī)劃（節(jié)能）能力。（突發(fā)奇想）？

佟超，你好。我記得前幾年，你們?cè)?jīng)測試直接在賽道導(dǎo)線通有 400kHz，2A的交變電流。使得車模可以直接從電磁線獲得能源充電?，F(xiàn)在當(dāng)時(shí)的實(shí)驗(yàn)參數(shù)和數(shù)據(jù)還有嗎？

有一些記錄，工作頻率測過200khz 500khz和640khz不過最終的結(jié)論是：

1、需要銅箔導(dǎo)線鋪設(shè)，普通的電磁線承擔(dān)2A的電流比較困難

2、賽道面積很大而且在鋼筋較多的場地鋪設(shè)時(shí)，場地內(nèi)損耗比較大，要么增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力要么用左右雙線鋪設(shè)減少磁場閉合環(huán)路。

3、取電能力大概在中心區(qū)5W左右，頻率越高取電越容易但是信號(hào)源設(shè)計(jì)就越難。