雙目測距系列（一）：標(biāo)定工具的開發(fā)

轉(zhuǎn)載自：雙目測距系列（一）標(biāo)定工具的開發(fā)
作者：ltshan139

前言

雙目攝像頭標(biāo)定是測距及其三維建模非常重要的步驟，因?yàn)闃?biāo)定出來的內(nèi)外參數(shù)將會(huì)用來對(duì)原始圖像進(jìn)行反畸變校正，而反畸變的效果對(duì)立體匹配精度有著非常大的影響。此外，最終在求距離時(shí)（其公式為l=B*f/d)，這里面參數(shù)都和標(biāo)定息息相關(guān)。

標(biāo)定工具

目前標(biāo)定方法的理論基礎(chǔ)都為張正友標(biāo)定法，其大體思想是能找到一個(gè)比較好的初始值來進(jìn)行一個(gè)最小二乘法迭代，從而獲得最優(yōu)化標(biāo)定參數(shù)。
具體實(shí)現(xiàn)起來比較簡單，因?yàn)閛pencv或matlab都已經(jīng)提供了API支持，關(guān)鍵是先針對(duì)實(shí)驗(yàn)圖片、標(biāo)定板參數(shù)（比如寬高分別有幾個(gè)角點(diǎn)，每個(gè)棋盤格的物理尺寸為多少mm等）確定好即可。
為了更方便的完成標(biāo)定功能，最好是開發(fā)一個(gè)帶GUI的標(biāo)定工具，這樣效率更高，因?yàn)榭梢造`活指定圖片所在目錄等。這里面需要注意的一個(gè)操作是，要將opencv的窗口映射到MFC IDC_STATIC_CV（PICTURE CONTROL）控件上。
相關(guān)代碼可以參考下面：

cv::namedWindow("view", WINDOW_NORMAL);
HWND hWnd = (HWND)cvGetWindowHandle("view"); 
HWND hParent = ::GetParent(hWnd); 
::SetParent(hWnd, GetDlgItem(IDC_STATIC_CV)->m_hWnd); 
::ShowWindow(hParent, SW_HIDE);

這樣后面調(diào)用imshow("view", xxx) 就可以將圖片顯示到MFC對(duì)話框控件上，非常方便。
GUI工具如下所示。param里面參數(shù)輸入好后，點(diǎn)擊“標(biāo)定”即可自動(dòng)完成全部單目內(nèi)外參數(shù)以及雙目姿態(tài)參數(shù)的標(biāo)定，并將標(biāo)定過程中的信息以及結(jié)果都打印出來。

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審核編輯：符乾江