以STM8為例的CAN濾波器內(nèi)容

前言在CAN協(xié)議里，報(bào)文的標(biāo)識(shí)符不代表節(jié)點(diǎn)的地址，而是跟報(bào)文的內(nèi)容相關(guān)的。因此，發(fā)送者以廣播的形式把報(bào)文發(fā)送給所有的接收者。節(jié)點(diǎn)在接收報(bào)文時(shí)，根據(jù)標(biāo)識(shí)符的值決定軟件是否需要該報(bào)文；如果需要，就拷貝到RAM里；如果不需要，報(bào)文就被丟棄且無需軟件的干預(yù)。為滿足這一需求，beCAN為應(yīng)用程序提供了個(gè)可配置的、位寬可變的6個(gè)（0-5）過濾器組，用于只接收那些軟件需要的報(bào)文。硬件過濾的做法節(jié)省了CPU開銷，否則就必須由軟件進(jìn)行過濾，從而占用一定的CPU資源。

濾波器設(shè)置濾波器設(shè)置包括下面幾個(gè)寄存器：CAN濾波模式寄存器1 （CAN_FMR1）和CAN濾波模式寄存器2（CAN_FMR2）、CAN濾波配置寄存器1 （CAN_FCR1）、CAN濾波配置寄存器2 （CAN_FCR2）和CAN濾波配置寄存器3 （CAN_FCR3），CAN濾波組i寄存器x （CAN_FiRx） （i = 0 。。 5， x = 1 。。 8）。

濾波模式寄存器用于設(shè)置濾波器為標(biāo)識(shí)符列表模式和掩碼模式，濾波配置寄存器用于開啟或關(guān)閉濾波器和濾波器的寬度設(shè)置，濾波組用于具體濾波設(shè)置。6個(gè)可配置的位寬可變的過濾器組，通過FSCx0（x=1..6）和FSCx1（x=1..6）設(shè)置濾波寬度，

就32位濾波器設(shè)置進(jìn)行解讀，CAN報(bào)文分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，標(biāo)準(zhǔn)幀ID11位，擴(kuò)展幀29位，ID與濾波配置映射關(guān)系如上表所示，如濾波模式設(shè)置可知可以分為兩個(gè)ID或者一個(gè)ID+Mask。當(dāng)需要過濾某一段ID時(shí)，使用ID+Mask模式，當(dāng)過濾具體ID時(shí)直接使用ID模式即可。如果我的擴(kuò)展id是0x12345678 ;想只接收0x12xxxxxx的標(biāo)識(shí)符號(hào)，該如何設(shè)置濾波器，此處采用32位濾波器0進(jìn)行濾波配置，因此FSC00 = 1；FSC01 = 1；FMH0 = 0；FML0 = 0；擴(kuò)展id為0x12345678 （0001，0010，0011，0100，0101，0110，0111，1000）將擴(kuò)展幀ID填入CAN幀ID格式中

RTR位我們設(shè)置為0表示數(shù)據(jù)幀，IDE位設(shè)置為1表示擴(kuò)展ID，因?yàn)槲覀兊腎D是29位的，所以RTR = 0；IDE = 1；

如果要關(guān)心到具體的某一個(gè)比特位置；如果要過濾讓它只接收0x12xxxxxx的表示符號(hào)；這時(shí)候要根據(jù)它實(shí)際在identify中的位置去修改idmask ; 前八個(gè)比特，對應(yīng)的就是黃色和綠色的部分，所以其他的顏色，可以都填0表示不需要關(guān)心，則這里填入：1 1 1 1 ，1 x x x，我們這里填0xF8 ;CAN_F0R1 = 0x91; CAN_F0R2 = 0x00; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;CAN_F0R5 = 0x91; CAN_F0R6 = 0x00; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;同理，對于下面的配置是只接收標(biāo)準(zhǔn)id= 0x321（0011，0010，0001）的ID（也是32位過濾器），因?yàn)橐彩菙?shù)據(jù)幀，所以RTR = 0，標(biāo)準(zhǔn)的id，所以IDE = 0 ;

CAN_F0R1 = 0x64; CAN_F0R2 = 0x20; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;CAN_F0R5 = 0xFF; CAN_F0R6 = 0xE0; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;

設(shè)置過濾器0只接收ID為0x1828A0EF和0x1828A0EE的數(shù)據(jù)幀。（工作在標(biāo)識(shí)符列表模式）首先我們把這兩個(gè)ID寫成二進(jìn)制：0x1828A0EF：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 11110x1828A0EE：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1110然后我們將0x1828A0EF

二進(jìn)制的格數(shù)據(jù)組成如上圖mapping所示的格式Can_fxr1:1100 0001 0xc1Can _fxr2:0100 1001 0x49 //這里有個(gè)RTR位我們設(shè)置為0表示數(shù)據(jù)幀，IDE位設(shè)置為1表示擴(kuò)展ID，Can _fxr3:0100 0001 0x41Can _fxr4:1101 1110 0xDE

這時(shí)我們工作在標(biāo)識(shí)符列表模式，identifier/Mask的寄存器相當(dāng)于identifier使用。

再將0x1828A0EE二進(jìn)制的格數(shù)據(jù)組成如上圖mapping所示的格式Can _fxr5:1100 0001 0xc1Can _fxr6:0100 1001 0x49 //這里有個(gè)RTR位我們設(shè)置為零表示數(shù)據(jù)幀，IDE設(shè)置為1表示擴(kuò)展IDCan _fxr7:0100 0001 0x41Can _fxr8:1101 1100 0xDC

16位配置模式也經(jīng)常使用，如CAN網(wǎng)絡(luò)管理中往往涉及到網(wǎng)絡(luò)管理ID-0x4xx，因此需要利用ID和Mask模式，其余的采用ID模式，可以建立濾波器設(shè)置寄存器數(shù)組。

0x400網(wǎng)段，0x330，0x3200x400：

展開 0000 0100 0000 0000，采用標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)幀格式0x330： 展開 0000 0011 0011 00000x320：

展開 0000 0011 0010 0000CAN_F0R1： 100 0000 0 0x80CAN_F0R2： 000 00 000 0x00CAN_F0R3：

111 0000 0 0xE0CAN_F0R4：

00000000 0x00CAN_F0R5： 011 0011 0 0x66CAN_F0R6： 00000000 0x00CAN_F0R7： 011 0010 0 0x64CAN_F0R8： 00000000 0x00FSC00 = 0; FSC01 = 1; FMH0 = 1; FML0 = 0; FACT0 = 1;

在以往的項(xiàng)目中用過多個(gè)品牌的單片機(jī)，包括國產(chǎn)的，一直感覺ST的濾波器設(shè)置比較麻煩，每次用到的時(shí)候都要花較長時(shí)間去回憶。

責(zé)任編輯：haq