KUKA機(jī)器人信息生成方法介紹

制作一個(gè)提示信息，在一開(kāi)始出現(xiàn)三個(gè)選項(xiàng)分別是“XYZ”“ABC”“空”用來(lái)顯示放件時(shí)當(dāng)前的位置狀態(tài)。

DEF dui( )

decl krlmsg_t qe

decl krlmsgpar_t par[3]

decl krlmsgdlgsk_T SK[3]

DECL KRLMSGOPT_T OPT

DECL INT HAN,ANS

DECL BOOL Y,C

decl int n

decl int m

聲明信息變量-----

;FOLD INI;%{PE}

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

QE={MODUL[] "QA",NR 1000,MSG_TXT[] "WHAT DO YOU WANT"}

OPT={VL_STOP FALSE,CLEAR_P_RESET TRUE,CLEAR_P_SAW FALSE,LOG_TO_DB TRUE}

PAR[1]={PAR_TYPE #EMPTY}

PAR[2]={PAR_TYPE #EMPTY}

PAR[3]={PAR_TYPE #EMPTY}

SK[1]={SK_TYPE #VALUE,SK_TXT[] "XYZ"}

SK[2]={SK_TYPE #VALUE,SK_TXT[] "ABC"}

SK[3]={SK_TYPE #VALUE,SK_TXT[] "KONG"}

HAN=SET_KRLDLG(QE,PAR[],SK[],OPT) 對(duì)話(huà)窗口被激活

ANS=0

REPEAT

Y=EXISTS_KRLDLG(HAN,ANS) 關(guān)閉對(duì)話(huà)窗口

UNTIL NOT (Y)

產(chǎn)生對(duì)話(huà)信息窗口--------通過(guò)變量ANS的反饋值用于下一步的使用。

...........................

到達(dá)放件位置后，生成信息。

switch ANS

CASE 1

POS1=$POS_ACT

提取當(dāng)前位置信息

QE={MODUL[] "QA",NR 1000,MSG_TXT[] "X:%1,Y:%2,Z:%3"}

OPT={VL_STOP FALSE,CLEAR_P_RESET TRUE,CLEAR_P_SAW FALSE,LOG_TO_DB TRUE}

PAR[1].par_type=#VALUE 用變量顯示

PAR[1].par_real=POS1.x 顯示當(dāng)前位置的X的數(shù)值

PAR[2].par_type=#VALUE

PAR[2].par_real=POS1.y

PAR[3].par_type=#VALUE

PAR[3].par_real=POS1.z

HAN=SET_KRLMSG(#STATE,QE,PAR[],OPT)

顯示當(dāng)前位置XYZ信息

CASE 2

POS1=$POS_ACT

提取當(dāng)前位置信息

QE={MODUL[] "QA",NR 1000,MSG_TXT[] "A:%1,B:%2,C:%3"}

OPT={VL_STOP FALSE,CLEAR_P_RESET TRUE,CLEAR_P_SAW FALSE,LOG_TO_DB TRUE}

PAR[1].par_type=#VALUE 用變量顯示

PAR[1].par_real=POS1.a 顯示當(dāng)前位置的A的數(shù)值

PAR[2].par_type=#VALUE

PAR[2].par_real=POS1.b

PAR[3].par_type=#VALUE

PAR[3].par_real=POS1.c

HAN=SET_KRLMSG(#STATE,QE,PAR[],OPT)

顯示當(dāng)前位置ABC信息

CASE 3

ENDSWITCH

REPEAT

WAIT SEC 1

C=CLEAR_KRLMSG(HAN)

消除信息

Y=EXIsTS_KRLMSG(HAN)

UNTIL NOT(Y) OR C

;endfold

編輯：黃飛