KUKA機(jī)器人 RESUME：中止中斷程序解讀

RESUME 將中斷在聲明當(dāng)前中斷的層面以下的所有運(yùn)行中的中斷程序和所有運(yùn)行中的子程序。

RESUME 只允許出現(xiàn)在中斷程序中。（但是不在由聲明為 GLOBAL 的中斷調(diào)用的中斷程序中）。在出現(xiàn) RESUME 指令時(shí)，預(yù)進(jìn)指針不允許在聲明中斷的層面里，而必須至少在下一級(jí)層面里。

在中斷程序中更改變量 $BASE 只在那里有效。計(jì)算機(jī)預(yù)進(jìn)，即變量

$ADVANCE，不允許在中斷程序中改變。

為了 RESUME 之后的機(jī)器人控制系統(tǒng)特性，必須注意以下幾點(diǎn)：

SLIN, SPTP, LIN, PTP：

在 RESUME 之后按編程執(zhí)行這些運(yùn)動(dòng)。（無行為變化。）

SCIRC、樣條組 ：

如果 RESUME 后的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令是一個(gè) SCIRC 或一個(gè)樣條組，則情況與原規(guī)劃不同。

原因：在 RESUME 后機(jī)器人不位于原先的運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)。

CIRC：

如果 RESUME 后的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令是一個(gè) CIRC，則它作為 LIN 運(yùn)行。

原因：在該情況下，機(jī)器人控制系統(tǒng)在內(nèi)部改變運(yùn)動(dòng)方式。

建議：在一個(gè) RESUME 后只使用運(yùn)動(dòng) SLIN、SPTP、LIN 或 PTP。

如果在 RESUME 后仍將 CIRC 編程設(shè)定為第一個(gè)運(yùn)動(dòng)，則機(jī)器人必須可以無危險(xiǎn)地以 LIN 形式從其在 RESUME 時(shí)可能存在的所有位置上接近目標(biāo)點(diǎn)。

如果在 RESUME 后仍將 SCIRC 或樣條組編程設(shè)定為第 一個(gè)運(yùn)動(dòng)，則機(jī)器人必須可無危險(xiǎn)地從其在 RESUME 時(shí)可能存在的所有位置上和以已更改的路線接近目標(biāo)點(diǎn)。如果沒有考慮這一點(diǎn)，則可能會(huì)造成死亡、身體受傷或財(cái)產(chǎn)損失。

句法 RESUME

示例:

機(jī)器人在一個(gè)軌跡上搜索零件。通過傳感器在輸入端 15 上識(shí)別零件。在找到該零件之后，機(jī)器人不繼續(xù)移至軌跡的終點(diǎn)，而是返回到中斷位置并抓取零件。然后應(yīng)繼續(xù)主程序。

主程序 PROG()：

DEF PROG()

INI

...

INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[15] DO FOUND()

PTP HOME

...

SEARCH()

...

END

原則上，要用 BRAKE 和 RESUME 中斷的運(yùn)動(dòng)必須位于一個(gè)子程序中。因此，不直接在主程序中而是在子程序 SEARCH() 中編程設(shè)定搜索段。

帶搜索段的子程序 SEARCH()：

DEF SEARCH()

INTERRUPT ON 21

SPLINE

SPL START_SEARCH

SPL IN_BETWEEN

SPL END_SEARCH

ENDSPLINE

WAIT FOR TRUE

...

END

在 RESUME 指令時(shí)，預(yù)進(jìn)指示器不允許在對(duì)當(dāng)前中斷聲明的層面中。為了防止該情況，在通過 WAIT FOR TRUE 觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。

中斷程序 FOUND()：

DEF FOUND()

INTERRUPT OFF 21

BRAKE

LIN $POS_INT

... ;機(jī)器人抓取找到的零件。

RESUME

END

由于制動(dòng)過程，機(jī)器人略微遠(yuǎn)離觸發(fā)了中斷的位置。LIN $POS_INT 將導(dǎo)致機(jī)器人返回到觸發(fā)了中斷的位置上。

在此使用了運(yùn)動(dòng)方式 LIN，因?yàn)橹袛喑绦虿辉试S含有樣條運(yùn)動(dòng)。

在 LIN $POS_INT 之后，機(jī)器人抓取該零件。（在此在示例中不編程設(shè)定。）

RESUME 將導(dǎo)致在抓取零件之后繼續(xù)主程序。在不 帶 RESUME 時(shí)，在 END 之后繼續(xù)子程序 SEARCH()。