KUKA機(jī)器人RESUME取消中斷事務(wù) V4.25

?取消在本中斷程序的優(yōu)先級之下的中斷程序和子程序。

可能導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)動被終止

RESUME 指令只能在中斷程序中執(zhí)行

當(dāng) RESUME 生效時，advancerun 指針不能在產(chǎn)生中斷的行，而是至少低一行。

機(jī)器人運(yùn)動期間，接近開關(guān)發(fā)現(xiàn)到兩個目標(biāo)并且記錄了它們的位置，所以隨后機(jī)器人可以再移動到該位置。

即使機(jī)器人已經(jīng)知道了兩個目標(biāo)，機(jī)器人也會沿著全部的搜索軌跡移動。為節(jié)約時間，一旦發(fā)現(xiàn)了零件的多數(shù)時應(yīng)立即結(jié)束移動。

KRC.。.中機(jī)器人運(yùn)動的取消是可能的，使用語句：

RESUME

RESUME可以取消當(dāng)前中斷被聲明的級別和以下級別的所有運(yùn)行的中斷程序和子程序。

同BRAKE語句，RESUME僅允許在中斷程序中使用。

當(dāng)激活RESUME語句時，提前運(yùn)行指針千萬不要在中斷被聲明的級別，至少應(yīng)低一個級別。

因?yàn)镽ESUME會取消搜索軌跡，所以在子程序中一定要編程搜索軌跡。在下面的例子中，

使用MOVEP（）完成該操作；調(diào)用的中斷子程序是IR_PROG（）。

在子程序的最后一行前使用RESUME語句停止提前運(yùn)行是重要的。只有這樣才可能確保當(dāng)RESUME語句被激活時，提前運(yùn)行指針不在中斷被聲明的級別。在MOVEP（）中，使用$ADVANCE=0分配提前運(yùn)行指針。

在中斷程序中，一旦輸入1的傳感器發(fā)現(xiàn)4個零件，使用BRAKE語句停止搜索軌跡，然后通過RESUME語句取消搜索（因?yàn)镸OVEP（）也和IR_PROG（）一起被結(jié)束）。不使用BRAKE 語句，在提前運(yùn)行中仍然執(zhí)行搜索運(yùn)動。

RESUME語句后，主程序在子程序調(diào)用的指令后重新開始。也就是說$ADVANCE=3（復(fù)位提前運(yùn)行）。

DEF SEARCH（）

；---------聲明部分---------

EXT BAS（BAS_COMMAND：IN，REAL：IN）

DECL AXIS HOME

；----------初始化----------

INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM（）

INTERRUPT ON3 ；標(biāo)準(zhǔn)缺省服務(wù)函數(shù)

BAS（#INITMOV，0） ；初始化速度；

；加速度，$BASE，$TOOL，等

HOME={AXIS：A1 0，A2 -90，A3 90，A4 0，A5 30，A6 0}

INTERRUPT DECL 11 WHEN $IN［1］ DO IR_PROG（）

I［1］=0 ；設(shè)置預(yù)定的計數(shù)器為0；

------------主程序部分 ----------

PTP HOME ；BCO運(yùn)行

INTERRUPT ON1 1

MOVEP（） ；沿著搜索軌跡運(yùn)動

$ADVANCE=3 ；復(fù)位提前運(yùn)行

INTERRUPT OFF 11

GRIP（）

PTP HOME

END；

--------子程序-----------

DEF MOVEP（） ；搜索軌跡運(yùn)動的子程序

PTP{X 1232，Y -263，Z 1000，A 0，B 67，C -90}

LIN{X 1232，Y 608，Z 1000，A 0，B 67，C -90}

$ADVANCE=0 ；停止提前運(yùn)行

END ；

；------中斷程序--------

DEF IR_PROG（） ；存儲零件的位置

；INTERRUPT OFF 11

I［1］=I［1］+1

POSITION［I［1］］=$POS_INT ；位置被存儲

IFI ［1］==4 THEN ；4個零件被認(rèn)出

BRAKE ；運(yùn)動被停止

RESUME ；IR_PROG&MOVE被取消

ENDIF

；INTERRUPT ON 11

END；

--------子程序------------

DEF GRIP（） ；捉住被發(fā)現(xiàn)的零件

INTPOS_NO ；計數(shù)器變量

FOR POS_NR=I［1］ TO 1 STEP-1 POSITION［POS_NR］.Z=POSITION［POS_NR］ .Z+200

LIN POSITION［POS_NR］；移動到零件以上200mm處

LIN_REL{Z-200} ；移動到零件的垂直位置；拾起零件

LIN POSITION［POS_NR］；移動返回

LIN{X 634，Y 1085，Z 1147，A 49，B 67，C -90}

；設(shè)置零件向下

ENDFOR

END

如果由于傳感器的原因（“觸電跳動”），會產(chǎn)生一個中斷被不正確地觸發(fā)兩次的危險，您可以通過在中斷程序的第一行關(guān)閉中斷的方法避免發(fā)生該危險。但是這樣做，在中斷執(zhí)行期間發(fā)生的真正的中斷現(xiàn)在也不能被識別了。如果要保持中斷有效，必須在返回主程序前重新開啟中斷。

如果使用RESUME語句取消了一個運(yùn)動，就像上面的例子一樣，那么后面的運(yùn)動不要是CIRC運(yùn)動，因?yàn)槠瘘c(diǎn)每次都會不同（產(chǎn)生不同的圓）。

在例8.2編程的搜索動作中，插補(bǔ)循環(huán)速率（當(dāng)前為12ms）輸入被削了頂，最大誤差約為軌跡速度的12ms倍數(shù)。

“快速測量”

如果要消除該誤差，您千萬不要在用戶輸入上連接接近開關(guān)；而是應(yīng)該使用外圍設(shè)備插頭X11中的4個專門的輸入。這些輸入可以通過系統(tǒng)變量

$MEAS_PULSE［1］。..MEAS_PULSE［4］來尋址（響應(yīng)時間為125Us）。 當(dāng)中斷被打開時，千萬不要使用測量脈沖，否則會產(chǎn)生相應(yīng)的錯誤信息。

審核編輯 ：李倩