小型雙輪差速底盤的制作
1.運動功能說明
小型雙輪差速底盤可以通過兩個驅(qū)動輪的 差速運動 來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。
2.結(jié)構(gòu)說明
該樣機由兩個 直流驅(qū)動輪模組 構(gòu)成，驅(qū)動輪模組呈軸對稱分布在車架上，再使用萬向輪對車尾進行支撐，保持車身水平。
3.運動功能實現(xiàn)
在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：
將TT馬達接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。
3.2 編寫程序【完整代碼請參考https://www.robotway.com/h-col-113.html】
前進功能的代碼
|
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/ -------------------------------- 實驗功能： 實現(xiàn)小車前進. -------------------------------- 實驗接線： 車頭 .--------. | | | | 左輪 | | 右輪 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前進 //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設(shè)置為輸出模式 } //主程序部分 void loop() { Forward(); delay( 100 ); } // forward子程序封裝. void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設(shè)置為高電平 digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設(shè)置為低電平 digitalWrite( 9 , LOW ); //將引腳9設(shè)置為高電平 digitalWrite( 10 , HIGH); //將引腳10設(shè)置為低電平 } |
原地轉(zhuǎn)向功能的代碼
|
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機器譜 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ---------------------------------------------------------- 實驗功能： 實現(xiàn)小車原地轉(zhuǎn)向. ---------------------------------------------------------- 實驗接線： 車頭 .--------. | | | | 左輪 | | 右輪 D5, D6 *--------* D9, D10 ----------------------------------------------------------------------------------*/ // 原地轉(zhuǎn)向 void turn_in_Place(); //程序初始化部分. void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式 pinMode( 10 , OUTPUT); //將引腳10設(shè)置為輸出模式 } //主程序部分 void loop() { turn_in_Place(); delay( 100 ); } //原地轉(zhuǎn)向子程序封裝. void turn_in_Place() { digitalWrite( 5 , LOW ); //將引腳5設(shè)置為高電平 digitalWrite( 6 , HIGH ); //將引腳6設(shè)置為低電平 digitalWrite( 9 , HIGH ); //將引腳9設(shè)置為高電平 digitalWrite( 10 , LOW); //將引腳10設(shè)置為低電平 } |
4.擴展樣機
本樣機也有一些擴展，如使用多個萬向輪做支撐的版本，如下圖所示。
5.資料內(nèi)容
樣機3D文件
例程源代碼
資料下載詳見 https://www.robotway.com/h-col-113.html
審核編輯：湯梓紅
聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。
舉報投訴
-
接口
+關(guān)注
關(guān)注
33文章
8466瀏覽量
150753 -
直流電機
+關(guān)注
關(guān)注
36文章
1707瀏覽量
70031 -
底盤
+關(guān)注
關(guān)注
3文章
241瀏覽量
14647
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
小型平行履帶底盤的制作分享
小型平行履帶底盤可以通過兩側(cè)履帶的 差速運動 來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。
一個老外的制作的雙輪自平衡小車的所有資料
一個老外的制作的雙輪自平衡小車的所有資料，包括整個設(shè)計的論文，包括結(jié)構(gòu)都有詳細的圖示說明：
發(fā)表于 03-19 09:42
小車底盤結(jié)構(gòu)和搭建過程
小車底盤更新日志底盤機械結(jié)構(gòu)1.1 底盤機械組裝1.2 底盤硬件框圖1.3 電氣系統(tǒng)搭建2 差速
發(fā)表于 08-23 07:40
制作一輛簡易的樹莓派小車
趁著暑假時間充裕，準備制作一輛簡易的樹莓派小車，讓樹莓派不再吃灰，寫此文記錄折騰的過程。小車需求簡要介紹采用雙輪差速方式移動雙輪方式需要的零
發(fā)表于 09-03 06:33
如何搭建實體機器人ros底盤
目錄介紹一、底盤主控板二、嵌入式開發(fā)板1. 與上位機pc的關(guān)系2. 與STM32主控板的關(guān)系介紹自下而上的分析實體機器人（差分輪速機器人）搭建中的關(guān)鍵過程。一、底盤主控板本部分搭建實體
發(fā)表于 01-20 07:36
差分底盤的設(shè)計資料分享
SLAM+語音機器人DIY系列：（四）差分底盤設(shè)計——1.stm32主控硬件設(shè)計摘要 運動底盤是移動機器人的重要組成部分，不像激光雷達、IMU、麥克風、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買到，很難
發(fā)表于 02-14 06:29
全方面解讀斯柯達新速派底盤
全新速派帶來了斯柯達最新的設(shè)計理念，外觀設(shè)計相比老款更時尚張揚，而且?guī)缀跖鋫淞嗽摷墑e車型具備的所有高科技配置，再有加長軸距之后更優(yōu)異的空間表現(xiàn)，都將是直接的競爭力體現(xiàn)。那么究竟新速派靚麗外觀的底下，它的底盤如何？今天，我們就一起
深度解析一汽-大眾速騰GLI底盤
騰GLI就是基于這樣考慮而存在的車型。究竟速騰GLI底盤是否如同普通版速騰一樣呢？還是更多偏向GTI的設(shè)定，下面掀開底盤看看。
小型雙節(jié)履帶底盤的制作
1.運動功能說明 雙節(jié)履帶車可以通過兩個驅(qū)動輪的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，并可通過舵機關(guān)節(jié)模塊進行小臂的抬起和落下。通過底盤運動與小臂運行的結(jié)合，實現(xiàn)上臺階、通過
小型三節(jié)履帶底盤的制作
雙節(jié)履帶車可以通過兩個驅(qū)動輪的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，并可通過舵機關(guān)節(jié)模塊進行小臂的抬起和落下。通過底盤運動與小臂運行的結(jié)合，實現(xiàn)上臺階、通過坑洼地面等功能。
小型雙輪差速底盤視覺循跡功能的實現(xiàn)
1. 任務(wù)描述 ? ? ? 在機器人小車上搭載攝像頭，攝像頭采集圖像信息并通過WiFi將信息傳遞給PC端，然后PC端使用OpenCV對攝像頭讀取到的視頻進行灰度化、高斯濾波、腐蝕、膨脹等處理，使圖像分為黑白兩色。PC端進行圖像信息處理并將處理結(jié)果傳遞為下位機，下位機接收上位機處理的圖像信息結(jié)果后便會控制小車相應(yīng)運動，小車運動包含前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止。 ? 2. 電子硬件 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考： 主控板 Basra（兼容Ard
如何實現(xiàn)雙輪差速底盤躲避懸崖的功能？
1. 功能說明 ? ? ? ?本實驗使用的樣機為R023樣機小型雙輪差速底盤。在樣機前方安裝3個近紅外傳感器 ，實現(xiàn)機器人躲避懸崖、在某平臺
雙輪差速底盤三灰度循跡功能的實現(xiàn)
1. 功能說明 ? ? 在小型雙輪差速底盤樣機前方安裝3個 灰度傳感器 ，實現(xiàn)機器人沿下圖所指定的跑道路線進行運動的效果。 2. 使用樣機
差速電機與無刷電機的區(qū)別是什么 差速電機和無刷電機哪個好
差速電機與無刷電機的區(qū)別是什么？結(jié)構(gòu)上，無刷電機和差速電機有相似之處，也有轉(zhuǎn)子和定子，只不過和差速
發(fā)表于 03-27 15:07
?1.1w次閱讀
工商網(wǎng)監(jiān)
評論