KUKA機(jī)器人高級編程CWRITE的用法

CWRITE

CWRITE 將數(shù)據(jù)寫入打開的串行接口或加載的 LD_EXT_OBJ 類型的外部模塊。在加載的 LD_EXT_FCT 類型的外部模塊中，CWRITE 調(diào)用一個(gè)函數(shù)。

CWRITE 將命令寫入命令通道。

CWRITE 觸發(fā)提前運(yùn)行停止。

CWRITE ( Handle or $CMD, State, Mode, Format, Var1 <, ..., Var10>)

Handle/$CMD

類型：INT

句柄：由 COPEN 傳輸?shù)?WRITE 的變量，用于標(biāo)識(shí)通道

$CMD：用于寫入命令通道的預(yù)定義變量

State:Type: STATE_T

自動(dòng)返回到 WRITE 的狀態(tài)

Mode : Type: INT

類型：MODUS_T

寫入模式, 必須初始化模式。

Format: Type: CHAR[]

在將 Var 變量寫入字符串之前轉(zhuǎn)換它們。必須為每個(gè) Var 變量指定格式.

Var:

其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每個(gè)語句最多可以有 10 個(gè)變量。

寫模式Mode

寫入模式由 MODUS_T 類型的變量確定。MODUS_T 是一個(gè)預(yù)定義的枚舉類型：

ENUM MODUS_T SYNC, ASYNC, ABS, COND, SEQ 對于 CWRITE，只有 SYNC 和 ASYNC 相關(guān)：

SYNC同步

一旦伙伴控制器從接收緩沖區(qū)中取出傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，則認(rèn)為該語句已執(zhí)行。

ASYNC異步

寫入 LD_EXT_FCT 類型的外部模塊時(shí)，不允許 ASYNC 模式！

以下適用于所有其他通道：一旦數(shù)據(jù)到達(dá)伙伴控制器的接收緩沖區(qū)，則認(rèn)為該語句已執(zhí)行。

優(yōu)于 SYNC：程序執(zhí)行速度更快。

與 SYNC 相比的缺點(diǎn)：可能會(huì)丟失數(shù)據(jù)。

其他價(jià)值

如果模式具有 SYNC 或 ASYNC 以外的值，則默認(rèn)在 SYNC 模式下執(zhí)行寫入。

State.RET1=#DATA_OK：函數(shù)成功執(zhí)行 State.RET1=#CMD_ABORT:功能已取消，但出現(xiàn)錯(cuò)誤

例如：

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")程序執(zhí)行CELL程序

$CMD

通過命令通道$ CMD進(jìn)行通信

CWRITE可以通過命令通道將語句傳輸?shù)匠绦蚪忉屍鳌Ｊ纠和ㄟ^RUN啟動(dòng)程序并使用STOP將其停止。

與命令通道$ CMD通信

命令通道：啟動(dòng)、停止和取消選擇程序

程序 A6.SRC 將通過命令通道啟動(dòng)、停止和取消選擇。這是通過 SUB 文件中的以下程序行來完成的。

DECL STATE_T STAT

DECL MODUS_T MODE

MODE=#SYNC

...

;選擇程序A6（）

;要啟動(dòng)程序，請單擊“開始”按鈕或

;需要外部啟動(dòng)信號

IF $FLAG[1]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()")運(yùn)行程序

$FLAG[1]=FALSE

ENDIF

;stop program A6()

IF $FLAG[2]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")程序停止

$FLAG[2]=FALSE

ENDIF

;cancel program A6()

IF $FLAG[3]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序

$FLAG[3]=FALSE

ENDIF

哪個(gè)變量的格式？

一方面，CREAD和SREAD以及CWRITE和SWRITE的格式使用相同。

對于大多數(shù)數(shù)據(jù)類型，有幾種允許的格式，例如CHAR數(shù)組的“%s”和“%1.r”。需要選擇哪種格式取決于伙伴控制器發(fā)送或接收數(shù)據(jù)的方式。

對于數(shù)組，規(guī)范“Z”可用于定義要考慮的數(shù)組元素的數(shù)量。如果沒有為“Z”指定值，則考慮所有數(shù)組元素。進(jìn)程在第一個(gè)未初始化的值處被中止。格式r是一個(gè)例外。在這種情況下，進(jìn)程不會(huì)中止。相反，為尚未初始化的變量或數(shù)組元素輸出隨機(jī)值。

CREAD或SREAD的格式規(guī)范具有以下結(jié)構(gòu)：“%U” 數(shù)組的格式規(guī)范具有以下結(jié)構(gòu)：“%>U” W要讀取的最大字符數(shù)?？蛇x擇的 Z要寫入的數(shù)組元素?cái)?shù)?？蛇x擇的 U轉(zhuǎn)換字符

CWRITE/SWRITE的“格式”變量

CWRITE或SWRITE的格式規(guī)范具有以下結(jié)構(gòu)：“%U”

數(shù)據(jù)類型BOOL

每個(gè)不等于零的值都轉(zhuǎn)換為TRUE

數(shù)據(jù)類型ENUM

系統(tǒng)檢查該值是否為允許的ENUM值。如果不是，讀取將中止。第一個(gè)ENUM常量的值為1。

陣列的格式規(guī)范

如果沒有足夠的數(shù)據(jù)可用于滿足格式規(guī)范（例如“%2.5r”，但只有7個(gè)字節(jié)），則此格式不讀取任何內(nèi)容，CREAD語句將中止。忽略的數(shù)據(jù)仍然可以讀取。

Format %r

只能讀取變量所能容納的字節(jié)數(shù)。其余的仍然可以閱讀。如果數(shù)組足夠大，但字節(jié)數(shù)不是數(shù)組元素大小的倍數(shù)，則冗余字節(jié)仍可用于讀?。▽τ谝韵赂袷交蛳乱粋€(gè)CREAD語句）。

轉(zhuǎn)換示例:

例子1

整數(shù)變量 VI 的值以十進(jìn)制和十六進(jìn)制 ASCII 表示法傳輸。第一個(gè) CWRITE 語句傳輸字符 123。第二個(gè) CWRITE 語句傳輸字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)

例子2

整數(shù)變量 VI 的值以二進(jìn)制表示法傳輸：

INT VI

VI=123

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)

例子3

傳輸數(shù)組的所有數(shù)組元素：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])

使用“%r”格式時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)檢查變量或數(shù)組元素是否已初始化。為尚未初始化的數(shù)組元素傳輸隨機(jī)值。

例子4

數(shù)組的前五個(gè)數(shù)組元素以二進(jìn)制表示法傳輸：

REAL VR[10]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])

20 個(gè)字節(jié)以二進(jìn)制表示法傳輸。

例子5

傳輸直到第一個(gè)未初始化元素的所有數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子6

傳輸前 50 個(gè)數(shù)組元素：

CHAR VS[100]

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])

例子7

ENUM 常量的內(nèi)部值以 ASCII 符號傳輸。對應(yīng)號碼轉(zhuǎn)：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)

例子8

兩個(gè) REAL 值與附加文本一起傳輸：

REAL V1,V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)

傳輸以下數(shù)據(jù)：

value1=+03.970

value2=-27.30

CWRITE和命令界面

CELL.SRC可通過CWRITE語句和RUN從SPS.SUB程序中選擇。呼叫僅在冷啟動(dòng)時(shí)生效。

CWRITE可以通過命令通道$CMD將語句傳輸?shù)浇忉屍?。除?a href="http://ttokpm.com/soft/data/42-101/" target="_blank">機(jī)器人口譯員和系統(tǒng)提交外，擴(kuò)展提交也可在多提交模式下用于此目的。

與單一提交模式相比，以下命令的含義發(fā)生了變化：

RUN[口譯員ID]

STOP[口譯員ID]

重置[口譯員ID]

取消[口譯員ID]

口譯員ID：

0：所有提交口譯員

1：機(jī)器人翻譯

2：系統(tǒng)提交解釋器

3：擴(kuò)展提交解釋器1

4:擴(kuò)展提交解釋器2

…

9：擴(kuò)展提交解釋器7

此外，RUN還擴(kuò)展了可選元素[>口譯員ID]。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/CELL()")

單次提交模式下的行為： 啟動(dòng)程序CELL（）。由于CELL（）是一個(gè)SRC程序，因此它在機(jī)器人解釋器中啟動(dòng)。

多提交模式下的行為： 與單次提交模式相同。該程序行可用于系統(tǒng)提交或擴(kuò)展提交。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPS()") 單次提交模式下的行為： 啟動(dòng)程序SPS（）。

由于SPS（）是一個(gè)SUB程序，它在系統(tǒng)提交解釋器中啟動(dòng)（=僅在單次提交模式下提交解釋器）。

多提交模式下的行為： 啟動(dòng)程序SPS（）。由于SPS（）是SUB程序，它在系統(tǒng)提交解釋器中啟動(dòng)。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 0")

這個(gè)程序行只在機(jī)器人程序中有意義。 單次提交模式下的行為： 停止系統(tǒng)提交解釋器。 多提交模式下的行為： 停止所有正在運(yùn)行的提交解釋器。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 0")

單次提交模式下的行為： 取消選擇系統(tǒng)提交解釋器。 多提交模式下的行為： 取消選擇所有提交的口譯員。

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/MySubProg() > 5")

在單次提交模式下不允許使用此語句。

多提交模式下的行為： 如果MySubProg（）是SUB程序，它將從擴(kuò)展的submit 3開始。

該程序行可用于其他提交解釋器或機(jī)器人程序。

審核編輯：劉清