一個(gè)有關(guān)SYSTICK好奇的問題

前不久在研究SYSTICK有關(guān)問題閱讀相關(guān)技術(shù)資料時(shí)，無意間產(chǎn)生了個(gè)小疑惑。

問題是這樣的，我們知道SYSTICK定時(shí)器是個(gè)24位向下計(jì)數(shù)器，每當(dāng)發(fā)生從1記到0時(shí)會(huì)讓一個(gè)名為COUNTFLAG的標(biāo)志位置1，如果此時(shí)SYSTICK的滴答中斷請(qǐng)求使能了的話，可以對(duì)CPU發(fā)起中斷請(qǐng)求。

根據(jù)我們平常STM32的開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，通常各種外設(shè)事件發(fā)起中斷請(qǐng)求時(shí)，往往有相應(yīng)的事件標(biāo)志跟中斷響應(yīng)關(guān)聯(lián)，在中斷服務(wù)程序里并將相關(guān)事件標(biāo)志做清零操作，否則它會(huì)沒完沒了地發(fā)起中斷請(qǐng)求?；谶@點(diǎn)，我想這個(gè)COUNTFLAG標(biāo)志應(yīng)該也是跟SYSTICK中斷密切相關(guān)，溢出時(shí)被置位，在SYSTICK中斷服務(wù)程序里將其清零。

可是，我們平常的SYSTICK的中斷服務(wù)程序里根本沒看到哪里有對(duì)COUNTFLAG標(biāo)志做清零。ARM

Cortex內(nèi)核手冊(cè)針對(duì)COUNTFLAG標(biāo)志的描述中涉及它可以清零的地方有兩處：

第一個(gè)地方是在SYSTICK控制寄存器【SYST_CSR】里有介紹，讀它可以清零。說實(shí)在的，這點(diǎn)我是通過咨詢ARM公司才理解到位的。第二個(gè)地方是在介紹SYSTCIK的當(dāng)前計(jì)數(shù)器寄存器時(shí)提到，即對(duì)當(dāng)前計(jì)數(shù)器寄存器進(jìn)行寫操作時(shí)也會(huì)將COUNTFLAG標(biāo)志清零。

問題是平常的SYSTICK的中斷服務(wù)程序里根本就沒有涉及到上面提到的可能對(duì)COUNTFLAG標(biāo)志清零的操作?。?！既沒有讀SYSTICK控制寄存器，也沒有對(duì)計(jì)數(shù)器做寫操作。那這個(gè)標(biāo)志啥時(shí)候被清零的呢？如果不清零的話，難道不會(huì)沒完沒了地申請(qǐng)中斷，可現(xiàn)在的實(shí)踐結(jié)果又不是這樣的！

后來，找同事咨詢、討論，有同事說他印象中計(jì)數(shù)器重裝時(shí)會(huì)將該標(biāo)志清零。如果說重裝可以清COUNTFLAG的話，這樣可以很好地解釋目前的結(jié)果。因?yàn)榧热幻看沃匮b可以清零，自然用不著到中斷服務(wù)程序里再做清零，那么在中斷服務(wù)程序里見不到對(duì)COUNTFLAG的清零操作也就再正常不過了。也因此一時(shí)以為找到了答案?？珊髞硪幌?，還是有些不對(duì)勁的地方。至少有2點(diǎn)說不通。

第一、如果是重裝時(shí)清零，該標(biāo)志是溢出時(shí)被置1的，而溢出和重裝兩個(gè)動(dòng)作可以看成同一時(shí)刻完成，即置位后馬上被清零。這樣的話，用戶永遠(yuǎn)沒有機(jī)會(huì)見到該標(biāo)志為1的時(shí)候。何時(shí)能被軟件用得上呢？定義這個(gè)標(biāo)志意義何在呢？

第二、關(guān)于這個(gè)標(biāo)志，在ARM 內(nèi)核手冊(cè)里還說了一句話

意思就是說用戶軟件可以通過查看COUNTFLAG標(biāo)志來確認(rèn)SYSTICK之前有發(fā)生過溢出。如果重裝可以清零的話，用戶軟件是不可能有機(jī)會(huì)讀到該標(biāo)志為1的時(shí)候。也就是說重裝清零結(jié)論跟這句話是矛盾的。

經(jīng)過與同事的來回討論，以及查找其它相關(guān)信息，后來認(rèn)為這個(gè)標(biāo)志可能跟中斷沒有必然關(guān)系。這個(gè)過程中我也意識(shí)到我提出這個(gè)標(biāo)志哪里清零的問題，可能是先入為主的慣性思維在作怪。具體點(diǎn)說，我們認(rèn)為這個(gè)COUNTFLAG標(biāo)志在發(fā)生溢出時(shí)置位沒問題，前面提到的兩種情形下會(huì)被清零也沒問題。但是，SYSTICK的滴答中斷不跟這個(gè)標(biāo)志位關(guān)聯(lián)，它只與計(jì)數(shù)器發(fā)生從1計(jì)到0的事件有關(guān)，即手冊(cè)中下面綠色方框框住的這句話。

說實(shí)在的，這句話我老早就看到了，只是覺得溢出做為中斷觸發(fā)條件沒錯(cuò)，但一門心思老糾結(jié)著哪個(gè)地方對(duì)COUNTFLAG清零了。

如果說COUNTFLAG只是個(gè)溢出事件標(biāo)志，滴答中斷不跟它關(guān)聯(lián)也是可以理解和接受的。首先，根據(jù)ARM手冊(cè)描述來理解這個(gè)結(jié)論沒有問題，沒有說不通的地方，然后，實(shí)現(xiàn)邏輯上也沒啥問題，反正溢出一次就申請(qǐng)一次中斷。

聊到這里，很多STM32用戶【包括本人在內(nèi)】可能會(huì)覺得有點(diǎn)別扭或不習(xí)慣，這點(diǎn)我們下面繼續(xù)聊。我就我們針對(duì)COUNTFLAG標(biāo)志跟SYSTICK中斷的關(guān)系的理解，說得直白點(diǎn)就是SYSTICK中斷跟COUNTFLAG有無關(guān)系、服務(wù)程序里要不要清零再次找ARM公司做了確認(rèn)，他們完全認(rèn)同我們的理解。即COUNTFLAG只是個(gè)溢出事件標(biāo)志，SYSTICK中斷不跟它關(guān)聯(lián)，只與計(jì)數(shù)器溢出事件本身關(guān)聯(lián)，并不關(guān)心COUNTFLAG的值是0還是1。到此，關(guān)于COUNTFLAG要不要在服務(wù)程序里清零的疑惑算是塵埃落定。

但是------

用過STM32外設(shè)事件申請(qǐng)中斷的人應(yīng)該很清晰地知道，要想各個(gè)外設(shè)事件中斷申請(qǐng)能得到響應(yīng)的話，除了NVIC端接受響應(yīng)、外設(shè)端允許申請(qǐng)中斷外，還得有相應(yīng)的事件發(fā)生【包括軟件方式】以及對(duì)應(yīng)的事件標(biāo)志被置位【或者說應(yīng)該有效】，中斷服務(wù)程序跟相應(yīng)事件標(biāo)志直接相關(guān)，即發(fā)生中斷響應(yīng)時(shí)中斷事件標(biāo)志必須有效，并需在中斷服務(wù)程序里對(duì)標(biāo)志清零，否則會(huì)沒完沒了地申請(qǐng)中斷、響應(yīng)中斷。顯然，這個(gè)過程跟前面SYSTICK中斷有點(diǎn)不一樣。SYSTICK中斷雖然設(shè)置了溢出事件標(biāo)志，但其中斷并沒有跟該標(biāo)志關(guān)聯(lián)起來。事實(shí)上這樣運(yùn)行起來也沒有任何問題，那么ST設(shè)計(jì)的外設(shè)申請(qǐng)中斷怎么非要跟標(biāo)志位關(guān)聯(lián)在一起呢？我們平常做STM32開發(fā)時(shí)，有時(shí)因?yàn)槭韬龌蛟聿粔蚯逦?，沒及時(shí)清零中斷請(qǐng)求標(biāo)志讓CPU沒完沒了地進(jìn)中斷而陷入異常。

why？

整體上，STM32微控制器是由ARM處理器和ST外設(shè)集成而來，ARM

處理器又包括內(nèi)核、核外設(shè)【以示區(qū)別于ST公司設(shè)計(jì)的外設(shè)】。其中SYSTICK、FPU、MPU、NVIC等均屬于核外設(shè)。也就是說，SYSTICK是ARM的外設(shè)，不是ST設(shè)計(jì)的。既然這樣，難道只是設(shè)計(jì)思路上的差異？但是，SYSTICK中斷可以不跟事件標(biāo)志關(guān)聯(lián)起來，可以行得通，為什么ST不也這樣設(shè)計(jì)呢？

一起來看看，嘗試找找原因。

原因在于SYSTICK外設(shè)就一個(gè)溢出事件可以申請(qǐng)中斷，在NVIC那邊獨(dú)立對(duì)應(yīng)一個(gè)中斷請(qǐng)求號(hào)【IRQ#］，所以CPU在響應(yīng)SYSTICK中斷時(shí)根本無需關(guān)注那個(gè)溢出標(biāo)志，有那個(gè)溢出事件就夠了，因?yàn)槌诉@個(gè)溢出事件沒別的事件來申請(qǐng)TICK中斷。
而ST的外設(shè)申請(qǐng)中斷時(shí)就沒有SYSTICK那么好的福分了。往往是一個(gè)外設(shè)的多個(gè)事件共用1個(gè)中斷請(qǐng)求。比方以上面STM32G4系列ADC3的中斷來看，因?yàn)樗挥?個(gè)中斷申請(qǐng)?zhí)?，在CPU看來就一個(gè)中斷入口，即所有ADC3相關(guān)事件觸發(fā)的中斷共用一個(gè)中斷服務(wù)程序入口，但可以申請(qǐng)中斷的事件可多了，見下圖【我后面把能觸發(fā)同一中斷請(qǐng)求的事件稱之為兄弟事件】：

再以SPI3和LPTIM1的中斷為例，它倆也各只有一個(gè)中斷請(qǐng)求號(hào)，同樣可以申請(qǐng)中斷的事件也不少。

顯然，ST設(shè)計(jì)的外設(shè)不能照搬SYSTICK的玩法。如果中斷服務(wù)程序不跟觸發(fā)事件標(biāo)志關(guān)聯(lián)起來，進(jìn)了中斷就不知該基于哪個(gè)事件來運(yùn)行程序；基于某個(gè)事件運(yùn)行了中斷服務(wù)程序若不對(duì)它清零【包括讀清零、寫清零等】，等兄弟事件觸發(fā)再進(jìn)來時(shí)如何分得清哪是過時(shí)事件、哪是新觸發(fā)的即時(shí)事件？

或許有人會(huì)說，為什么不給每個(gè)ST外設(shè)事件都安排一個(gè)中斷請(qǐng)求號(hào)呢？這要考慮到必要性和中斷請(qǐng)求號(hào)的有限性。不難理解必要性并不強(qiáng)，目前ST的設(shè)計(jì)其實(shí)沒有啥不合理的地方。另外，內(nèi)核開放的中斷請(qǐng)求號(hào)數(shù)目是也有限的，視不同內(nèi)核而定。